弹性连杆复合机构的灵敏度分析.pdfVIP

-304· ‘工程力学’增刊 1999年 弹性连杆复合机构的灵敏度分析丰 彭威 周建平 (宣防辩挂大学一莱研充生从．长沙虬0073】 摘要本文针对一种凸轮连杆复合机构，在运动弹性动力学分析的基霹|i上运用直接微分法得到该机构的穗 态动力学响应灵敏度的计算方法．该方法克服了用传统差分方法计算灵敏厦时存在的截断误差和舍入误 差较大、计算精度铰抵的缺点，是一种精确的灵敏度计算方法．算例袭明该方法是有教的． 关键词 运动弹性动力学，灵敏度．夏台机构 for Elastic SensitiVity ConlpositeLinkages Analysis Abstract＆Isedon【}le mctllod elasclc is s龃缸n for design KED删”lsa vl【v卸“ysis composiceliIlkages tIIe r胁od．t11is obcianed dnccdi腩疆n【培60n m咄odd供sn0￡曩l丘钉山ero岣d_o盯∞d咖ca￡ion by砒1Ⅱg maIldle errors 6mte moreaccmIc龃demciem f“tc r墨ults．m璐【t【s n诅【p{ag∞血e dl眄efcn∞s明函dVlty 出Ⅱ两℃nceⅡl￡t110d e衄ic Key_ord$b珊：to．el豁cod”I删cs。蜊nvl吼∞mP∞ltcIinkagcs 1引言 随着现代科学技术的飞速发展，对复合连杆机构的设计提出了更高的要求。为了提高 劳动生产率，机构的运转速度在不断提高；其次，为了降低材料的消耗，要求尽量减轻机 构的重量，与此同时对机构运动精度的要求也越来越高，由于这些条件的提出，机构在高 速运转时产生的惯性力作为激振力使构件产生弹性振动，进而改变功能构件的的运动轨 迹。文献…对一个工业机械手进行分析得出结论，构件的弹性对高速机械手动作的稳定 性和运动精度有很大的影响。因此，对高速机构的设计与尺度综合时必须考虑构件的弹性 变形。研究机构构件被部分或全部视作弹性体时在外力和惯性力作用下机构的真实运动轨 迹和动力特性，机构学把这一分支称为运动弹性动力学(killcto．eiastodynⅧics)，简称 KED．70年代末，Erdman，s∞dof和win丘℃y首先把结构动力有限元的方法移植到机构分 析中来使得该领域的研究走上了日臻成熟的道路。文献【21着重介绍了用有限元法分析弹 性连杆机构的方法，但仅限于一种简单的四连杆机构。文献[3】对一种摆式飞剪进行KED 分析，讨论了剪切速度对飞剪机构动态特性的影响，文献f41对一胶印机递纸机构进行分 ’第一作者彭戚，男，34岁．博士生 ‘工程力学增刊 1999年 ·305· 析发现构件的弹性是影响胶印机印速进一步提高的原因。 弹性连杆复合机构的设计中．为了使机构能满足各种预先给定的运动学与动力学要 求，往往需要对设计参数进行反复修改。在这种情况下设计者需要通过灵敏度分析了解机 构各类参数变化其动态响应的影响程度，从而为合理选择修改参数提供依据：另一方面， 弹性连杆复合机构的优化设计与动力重设计亦需要计算参数的灵敏度矩阵，因此复合机构 的灵敏度分析对其动力学修改具有极其重要的意义． 弹性连杆机构动态响应的灵敏度，就是指动态响应(位移、速度、加速度、动应力、 动应变等)对机构功能构件设计参数(构件的几何尺寸，截面参数与材料的力学性能等) 的变化率。文献f51对一个分段线性材料的桁架结构进