中不型铰接式矿山机械转向机械的优化设计.pdfVIP

中小型铰接式矿山机械转向机构的优化设计 金朝东 (北京矿冶研究总院-100044) 摘要本文对中小型铰接式工程机构的转向机械建立了优化数学模型，井以jYRA井r运人车为 例。对转向机构进行，r优化。 关键词转向机构优化设计 1 中小型铰接式矿山机械转向机构的特点 由上式可知，转向阻力矩与前桥负荷G。、轴 中小型铰接式矿山机械由于其自重较轻，承载 矩L、流动阻力系数f和转向角D有关。当整机结 能力较小，其液压转向机构通常只设置一个转向油 构已定，则参数G．、L、f亦定。转向阻力矩随转 缸，通过操纵液压转向系统使油缸活塞伸缩，从而 向角的增大而增大，到最大转向角时，M ra也达到 实现矿山机械的“折腰”转向，如图1所示。采用 最大值。而铰接车架的相对偏转是依靠转向油缸产 这种单油缸转向方式，除了能减少一只油缸，缩短 生的转向力矩克服车辆的转向阻力矩来实现的，油 液压管路，便于驾驶室布置外，还可避免在使用双 缸产生的转向力矩为： 油缸时，由于转向过程中的两油缸伸缩行程不相等 M=Ph (2) 而引起系统中液压油做非恒定流动所导致的压力脉 式中 动和转向过程中运动的不平稳，许多小型铲运机、 M一转向油缸所产生的力矩．Nm； 井下辅助车辆均采用这种单油缸液压转向方式。 P一转向油缸所产生的力．N。 显然，要实现顺利转向，必须使下式成立： M≥M∞ (3) 圉1单油缸布置示意囤 2转向机构的优化模型 (1)转向阻力矩和转向力矩 由参考文献‘1]可知．车辆在原地转向时的转 向阻力矩最大，其计算公式为： MN=G‘p(0．1I，+0．6)(0．302十0．10十 2．6) (1) 式中 囝2转向机构计算简圈 Mm一转向阻力矩，Nm； G．一前桥负荷，N； (2)转向机构的简化 0一转向角，rad； 如图2所示，取车架铰接点O为坐标系XOY f一驱动轮上的滚动阻力系数； 的原点，B、A分别为直线行驶转向油缸在前后车 L一轴距，m； 架r的铰点位置，A’、A”分刖为左右最大转向角 1]一效率，一般取0．9(考虑转向机构和差速时铰点A的极限位置， 器的摩擦)。 (3)数学模型的建立 中小型铰接式矿山机械转向机构的优化设计 443 1)设计变量 R一油缸铰接点A至铰接中心O的回转半径； 取油缸两铰接点A、B的坐标作为设计变量 R=√《+《 则此四维空间向量可表示为： R2) 则 匿 | P(i)：：挚