桥门式起重机轨道检测系统.pdfVIP

维普资讯 桥门式起重机轨道检测系统 上海理工大学机械学院 张辉辉 杜宝江 吴恩启 方 炜 上海宝钢工业检测公司 刘冀平 摘 要：基于激光三角原理提出了一种用于桥 门式起重机轨道检测的方法，并开发了适于此类轨道 的检测 系统。该系统主要包括轨道测量机器人、全站仪、三维重构计算系统。轨道测量机器人携带角隅棱镜沿轨道前 进 ，全站仪实时追踪角隅棱镜的位置，根据记录数据重构出轨道顶面中心线的空间形状 ，进而计算出轨道的直 线度 ，双轨平行度，轨道跨距等参数 ，以此为依据对轨道进行维修或者更换。该系统的测量精度可达 2mm， 与原有检测方法相 比，其检测效率提高约 50％。 关键词 ：桥式门式起重机；轨道检测 ；全站仪；三维重构 Abstract：A bridgeandtrestlerailinspectionsystem isdevelopedbasedonlasertriangleprinciple．Thesystem con- sistsofarailwayrobot，atotalstation instrumentanda3D reconsturctioncomputingsystem．Thetotalstation insturment couldtracethepositionoftherobotwalkingalongtherailwayandthecentrallineoftherailwaycanbereconsturctedbased onthemeasureddata Thusparameterssuchrailwaystraightness，parallelism botwecnthetworailsandrailspancanbe workedout．Theseparameterscanbeusedtodetermineiftherailneedberepairedorreplaced．Themeasurementaccuracy oftheinspectionsystem is +2mm andinspectionefficiencyincreasesby50％ ，comparedtopreviousinspectionmethod． Keywords：bridge／trestlecrane；railinspection；totalstation instrument；3D reconsturction 变 ，而全站仪实时追踪并记录棱镜的位置。通过 1 引言 数据处理可以将 2轨道顶面中心线重构，计算出起 桥门式起重机在正常运行时，车轮轮缘与轨 重机轨道 的直线度、双轨的平行度、轨道跨距等参 道应保持有一定的间隙 (20～30mm)。在生产实 数。该系统根据常用轨道的截面尺寸设计并适用于 践中，起重机 啃轨 问题一直是影响其正常运行 的 宽度在70～130mm 的起重机轨道和宽度为 68mm 难题，轻则降低设备的工作效率，加重维护工作量 和70iilm的重轨，测量精度为 ±2mm。检测的速度 和运行成本费用，重则导致安全隐患，酿成人身或 为0．2～0．3m／s，因此可极大地提高检测效率。 设备事故_4j。因此及时检测轨道的状态，提前维修 2 轨道检测机器人的结构设计 或者更换，防止发生更大的事故是非常重要的。 目前 ，对啃轨判断 主要有 2种 方法 ，经验 由于要在高空轨道上行驶，应尽量简化结构 法 和车轮检测法。。。经验法主要是根据 以往啃 减轻重量，保证运行平稳；有光 电式和机械式防 轨引起的现象来判断当前是否发生啃轨，如轨道 撞开关双重保险，一旦轨道检测机器人运行过程 侧面有 明显的摩擦痕迹、起重机 的运行阻力增大 中遇到障碍物可及时停止；安装防侧翻机构，如 等，这种方法的准确性较差，车轮检测法是通过