关节式机器人工作空间计算方法及喷漆应用.pdfVIP

．256． 中国内燃机学会中翟訾嚣驾警会猁年度学术年会 ————————————=——————————————=———=———=———=—一 关节式机器人工作空间计算方法及喷漆应用 余本勇 (东风康明斯发动机有限公司) Abstract：Calculatemeansofrobotwork was itwasa toolfor spaceintroduced，and robot type and orrobot applicationpaintequipmentdesign settingoptimized． 摘要：介绍了机器人自动喷漆应用中工作空间的简易计算方法，工作空间的计算在机器人 选型和工艺设计、设备设计、机器人安装优化及机器人程序编辑等过程的应用。 关键词：机器人；喷漆；工作空间 KeyWord：Robot；Paint；WorkSpace 1引言 工业机器人喷漆近年来在国内涂装行业技术应用发展很快，尤其是汽车涂装自动化技术的发展，产品涂装 质量要求的提高，有力的促进了工业机人喷漆的应用。 工业机器人喷漆应用，可有效提高产品外观质量，保证产品外观的统 一性，降低返修率和废品率；提高涂料有效利用率，减低生产成本；降低工 人劳动强度，改善劳动环境。但随着这一技术应用的发展，机器人的化合 理应用问题值得引起我们的注意：机器人的工作空间的运算是机器人的 合理选型以及机器人与周边设备的有效配合的关键；机器人一直以来作 为高新技术，相关基础知识的介绍一直很少，坐标变换、矩阵运算对于一 般应用者望而却步，这里介绍一种简易的关节式机器人工作空间计算方 法。 2机器人的工作空间 图1关节式6轴机器人简易模型 2．1机器人工作空间计算简化模型 机器人的空间计算简化模型的建立：以关节式6轴机器人为例，基本结构如图1： 5 1轴绕机器人本体旋转，2．3轴俯控制机器人空间位置…46轴主要控制腕部工具姿态。在计算机器人截 工作空间时，可将机器人一轴转角设定为0，先简化为2轴(L1)、3轴～ (L2)的运动，见图2。 在计算机器人的水平工作空间时，再将l轴的旋转运动和轴方向 的高度叠加上，即可计算出机器人的工作空间。由图一2知，手腕端点 的坐标为(机器人处于0位时，见图1，一轴处于正前，二轴垂直于安装 地平线，三轴水平)： X=L1Sin01+L2Cos(0l+02) Y=LlCos01一L2Sin(01+02) L1：二轴的长度 图2机器人的空间计算简化模型 12：三轴的长度 中国内燃机学会中訾警荐鬻掌2004年度学术年会 -257． 0，：二轴旋转偏离立柱0位的角度，顺时针为正。 0：：三轴旋转偏离0位的角度，顺时针为正。 手端部的运动轨迹简易描 组成机器人工作空间截面。AI 点即坐标原点0点。E点为A 各点的坐标分别为 A点：二轴负极限值e1 XA=L1Sinol。。+IJ2Cos Y^=LlCos0Ⅷ。一I．2Sin B点：二轴到达正极限 XB=LlSin01。。+kCos(0l一+02一) 图3简化的机器人工作空间截面图 YB=LlCos0I。。一kSin(0IⅢⅡ，+02。。) C点：二轴到达正极限值01max，三轴到达正极限值02max Xc=L1Sin01。。+I．2Cos(0l。。+02。。) Yc=L1Cos01。。一L2Sin(01。。+02。。)