半闭环交流伺服系统滑模观测器研究.pdfVIP

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2015-07-24 发布于重庆
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半闭环交流伺服系统滑模观测器研究.pdf

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半闭环交流伺服系统滑模观测器研究.pdf

1999 12 Vol.29No. 6 29 6 J OU RNAL OF SHA NDONG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Dec. 1999 (山东工业大学机械工程学院　济南　250061) 研究了半闭环交流伺服系统的开环位移观测数学模型, 在传统伦伯格观测基础上设计了滑模变结构观测 . 计算机仿真研究结果表明滑模变结构观测可以较好地估计开环位移, 提高了观测的抗干扰能力, 对于改进半闭环伺服系统的位置控制精度具有重要意义. 伺服系统;反馈控制/ 半闭环; 滑模变结构; 位置控制 202 TP 0　引言 , , [ 1] . , ,, , , . . ,, , . , , . , . 1　考虑机电耦合负载效应的伺服进给系统模型 , , JL K B . , . ,, . : 1998-03-22 ,, , 1957 , 1985 . : . , . 532 1999 ,, , ( - ) . d q [2] B , : 0 1 0 0 0 St K KR St - 0 0 0 v J L J L v P = + 0 Te ( 1) 0 0 0 1 2 1 K K R 0 - 0 J J J 2 Te= [ (Ld - L q) i d + f ] i q 3 : = y : ,;P :;S t: ;v : ;:;:;JL :;J :;R: ; : ; d, q :; d , q:; f : ; K L L i i e:; , :. T d q 2　滑模变结构状态观测器计 [ 1],u * y ,x , . r , r= 0, !, , , u y