单级倒立摆的模糊控制及仿真.pdfVIP

2004 年9 月 山东 师 范 大 学 学 报 ( 自然 科 学 版) Sep 2004 第 19 卷 第3 期 Journal of Shandong Normal University( Natural Science) Vol 19 No 3 赵 莉 ( 山东师范大学化工学系, 250014, 济南M 36 岁, 女, 副教授 ) 采用模糊控 的方法对单级倒立摆进行了控 , 并用MATLAB 进行了仿真, 仿真结果符合控 要求 1 倒立摆系统是一个多变量、快速、严重非线性和绝对不稳定系统, 必须采用控 的方法使之稳定. 其控 方法在军工、航天、机器人领域和一般工业过程中都有广泛用途. 倒立摆系统通常用来检验控 策略的效 果, 是控 理论研究中较为理想的实验装置, 其结构如图1 所示. 倒立摆装置由沿导轨运动的小车和通过转轴固定在小车上的 摆杆组成. 导轨一端固定有位置传感器, 测量出沿导轨运动的小车 位移; 小车通过轴承连接摆杆, 在小车与摆杆之间的连接处固定有 共轴角度传感器, 用以测量摆杆的角度信号; 导轨的另一端固定有 直流永磁力矩电机, 通过传送带驱动小车沿导轨运动, 在小车沿导 轨左右运动的过程中将力传递给摆杆以实现整个系统的平衡. 倒立摆的数学模型许多文献中已有介绍, 此处不再做详细讨 论, 直接给出其在平衡点附近线性化后的状态方程模型为 图1 单级倒立摆结构示意图 xÛ= Ax + Bu , y = Cx , 其中, x = [ r H rÛ ÛH] , 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 A = , B = , C = . 0 - 1. 023 03 - 16. 812 68 0. 017 34 0. 733 71 0 1 0 0 0 36. 249 72 56. 310 93 - 0. 614 40 - 2 . 457 42 2 理论上模糊控 可以由人的直觉和经验来确定模糊控 规则, 但多次仿真证明, 倒立摆的模糊控 规 则很难确定. 原因在于, 对倒立摆的任一给定位置, 难以确定用多大的力来使它稳定, 甚至连力的方向都无 法确定, 如果控 规则不全, 系统极易失控. 故模糊控 中, 模糊规则的获取是关键问题. 对于单级倒立摆的任意位置, 虽无法确定所需控 力的大小和方向, 但若把摆杆控 范围限定在一定 区域内, 则可在这个区域内选定若干参考位置, 用极点配置法或最优控 法算出稳定每个参考位置所需的 力, 当摆处于该控 区域内任一位置时, 就可以用这一位置附近的所有参考位置估算出该位置所需的控 力. 由于倒立摆的控 目的是保证摆杆垂直, 而对小车具体位置要求不高, 故选参考位置时, 只考虑H和ÛH, 而 不考虑r 和rÛ, 从而减少了参考位置的数量. b b 单级倒立摆的控 范围可根据实际需要而定, 此处选- 10 [ H [ + 10 , - 20 rad/ s [ ÛH [ 20 rad/ s , 则 可以确定参考位置为H= [- 10, - 5, 0, 5, 10] ; ÛH= [- 20, - 10, 0, 10, 20] . 由此可见, 每个参数在控 范围内 选五个参考位置, 二个参数H和ÛH 的参考位置的排列组合共有5 @5 = 25 个, 每个参考位置对应一条模糊规 则, 就有25 条模糊规则. 实际控 范围越大, 参考位置也越多, 模糊