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参数不确定空间机械臂系统的鲁棒自适应混合控制_陈力.pdf
214 控 制 理论与 应 用 Vo 1. 21 No .4
2004 8 Control T eory Applications Aug. 2004
: 1000- 8152(2004) 04- 0512- 05
陈 力
( , , 350002)
: .
, Jacobi
. Jacobi
( ) . , ,
. .
: ; ;
: TP241 : A
Robust and adaptive composite control of
space manipulator system with uncertain parameters
CHEN Li
( College of Mec anical Engineering, Fuz ou University,Fuz ou Fujian 350002, C ina)
Abstract: T e control problem of free_floating space manipulator system was discussed, and t e kinematics and dynamics
of t e system were analyzed. It is s own t at t e Jacobi matrix and t e dynamic equations of t e system are nonlinearly depen-
dent on inertial parameters. By use of t e idea of augmentation approac , it is verified t at t e augmented generalized Jacobi ma-
trix and t e dynamic equations of t e system can be linearly dependent on a group of inertial parameters. Based on t e results,
t e robust and adaptive composite control sc eme for free_floating space manipulator system wit uncertain inertial parameters to
track t e desired trajectory in inertia space was proposed, and a two_link planar space manipulator system was simulated to verify
t e proposed control sc eme.
Key words: free_floating space manipulator system; augmentation approac ; robust and adaptive composite control
, [5]
. [6]
; Gu
, , ,
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