电流变力矩放大器.pdfVIP

!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! !# $ %%!# ’! ( $ )!# $ % 电流变力矩放大器 黄宜坚 ， 汪海波， 杨进民， 黄豪彩 （华侨大学机电及自动化学院，泉州 #)’!!） 摘 要： 设计和开发一种电流变力矩放大器，介绍其工作原理、结构特点。在此基础上，研究结构 设计参数间隙、圆盘内外径对机构性能的影响，并提出多目标规划的电流变力矩放大器的优化设计 模型，从提高放大器放大倍数或提高动态响应速度的角度，规定权重和子目标的追求值，从而设计 出性能优良的放大器。采用实验拟合方法，识别放大力矩与控制电场成抛物线关系；利用阶跃和脉 冲电场信号研究这种装置的动态性能，结果表明，通过多目标规划的优化设计模型得到的电流变力 矩放大器，具有良好的动态性能。 关键词： 电流变液；力矩放大器；优化设计；控制 中图分类号： 文献标识码： =#%# ! 引 言 ［］ ! 电流变技术是一项高新技术 ，这里开发一种电流变力矩放大器，利用 （ .?@ .2A:BC+C6A+4 2+D1:02 I2J1K）在电场作用下产生附加力矩，使输出 力矩跟踪输入力矩的变化，并根据负载要求，放 大力矩。L6050CM 研究了稳定转速下电流变圆盘 ［］ ’ 传动器的力矩放大、伺服控制性能 。本文首先 介绍放大器地工作原理、结构特点；研究结构设 计参数间隙 、圆盘内外径 和 对系统性能 ! ’ ! 的影响；提出多目标规划地电流变机构优化设计 模型；采用实验拟合方法，识别放大力矩与控制 电场的关系；采用阶跃和脉冲信号研究这种装置 的动态性能。 电流变力矩放大器的工作原理 图 电流变力矩放大器的工作原理 ! 如图 所示，任意波形信号发生器产生的指 ! @1D 9 ! E+CF GC1H:1G2A +I A2A:BC+C6A+2+D1:02 令经放大后，驱动步进马达转动，由左边的联轴 /+/AHB 0/G21I1AC 器传入电流变的中心盘的轴，它是转动的指令信号。同时，中间圆盘的轴是通过右边的联轴器 带动负载运动。 由于转动的指令信号扭矩很小，所以，在左右两个圆盘与中间圆盘之间分别外加电场，从 而通过电流变液，把外部动力根据负载加在中间圆盘上，实现了信号力矩的放大。这里左右两 个圆盘转动方向相反，当信号正转时，电场加在左盘与中 福建省自然科学基金资助项目（ ）。 *+ ,--!’ 通讯联系人， ： ./012 30/4567 8 !)# 9 :+/ 收稿日期： ；修回日期： 。 ’! $ ; $ ! ’! $ ; $ ’( 第 期 黄宜坚等：电流变力矩放大器 5 间盘之间；当信