汽车ABS系统的建模和仿真.pdfVIP

2012年3月干 商品与质量 理论研究 汽车ABS系统的建模与仿真 口段艳妮 周在芳 梁景雨 杜 静 程 龙 (长安大学汽车学院 陕西西安 710000) 摘 要：通过对车辆制动过程进行动力学分析和ABSX-作规律的分析 ，建立了适合于计算机仿真的车辆动力学模型，本文对汽车制动防抱死系统 基本原理和结构进行了分析，对 PID控制进行 了建模。利用Matlab／Simulink建立各个模型的仿真模块，仿真实验得到车速、轮速滑移率、制动距 离曲线，并将仿真结果与无ABS作用时的制动结果比较取得 良好的控制效果，且算法简单、具有实际应用价值。 关键词：ABS；车辆模型；模糊控制；仿真 0前言 M 。FN I面 FNR-Mb (J)… ()1．+∞，dt ABS防抱死制动系统，它是一种具有防滑、防锁死等 M 为汽车质量，为附着系数，FN为地面的支撑力，R为汽车轮胎半径，Mb为汽 优点的汽车安全控制系统，现代汽车上大量安装防抱死 车制动时的制动力矩。车轮模型反映车轮与地面附着系数与滑移率之间关系。如果 制动系统，ABS既有普通制动系统的制动功能，又能防止 用两段直线来近似表示路面附着一滑移率曲线，可以得到分段线性化的附着系数产 车轮锁死，使汽车在制动状态下仍能转向，保证汽车的制 与车辆滑移率 S的关系。 动方向稳定性，防止产生侧滑和跑偏，是 目前汽车上最先 以下为根据一些实验数据得出的一些有代表性的特殊路面的双折线模型参数。 进、制动效果最佳的制动装置 本文以干混凝土路面代表高附着系数路面，以潮湿泥土路面代表中附着系数路面，还 1ABS仿真模型建立 以疏松积雪路面代表低附着系数路面。推导出双线性轮胎模型的数学表达式为： 1．1ABS原理和控制方法 在制动过程中，汽车是利用地面与轮胎之问产生的 ． S… … -S S s t ‘ 与车轮行进方向相反的地面制动力和侧滑摩擦力来减速 的。影响轮胎地面制动力和侧向力的主要因素是车轮在 k— g ‘s pk—pg 制动时的滑移状态，用滑移率 s来描述。ABS通过保持 1～s 1一S s在 20％一30％左右的峰值附近 ，以得到汽车最佳的制动 效果。基本的ABS通常由车轮转速传感器、制动压力调 同路面 Sopt、h、Pg的取值分别为：于混凝土面 (0．2、0．9、O．75)，疏松积雪面(O．2、0．15、 节装置、电子控制装置和ABS警示灯等组成。现如今汽 O．27)，潮湿泥路面(0．36、0．4565、0．45)。根据参数，我们分别建立了三种典型路面的模型。 车ABS系统的控制方法很多，主要有逻辑门限值控制方 建模根据大量的实验数据进行拟合建模，求得制动压力P和制动力矩之间的对 法、滑模变结构控制方法、模糊控制方法、PID控制方法 应关系。制动系统可以简化为一个一阶惯性环节： 等。PID控制是一种负反馈控制，具有简单的控制结构， = 一 —}p+— 制动器方程：M=cP。 控制参数相互独立，参数的选定比较简单，不需要了解详 单轮模型车辆参数(吉利帝豪EC8201l款2．OL手动标准版)如下：14／车体质量M／ 细模型，只需要对参数误差进行整定，适用面广 PID的 (kg)=388、车轮转动惯量I／(kg．m)=20、制动初速V／(m／s)=20、车轮滚动半径Rm)：O．289。