图像处理技术在焊缝跟踪中应用.pdfVIP

维普资讯 Technology＆Application 与应 用 庞属 摘要：随着焊接过程自动化和智能化的发展，基于图像处理技术的焊缝位置检测和焊接缺陷检测过程越 来越受到国内外学者的重视。本文对焊缝自动跟踪系统中有关图像处理方面的研究内容作了一些介绍， 详细分析了图像处理技术在焊缝跟踪过程中的应用，其中包括图像预处理，图像分割，边缘检测和特征 点提取等图像处理过程，总结了一些传统和新型的图像处理算法，并讨论了各自的优缺点。 关键词：焊缝跟踪；图像处理；视觉传感器 中图分类号：TP274．2 文献标识码：A 文章编号：1006—883X(2007)08—0026—04 王萍 孙绍功 高原 张文明 一 、 前言 随着焊接 自动化以及焊接机器人技术的发展和广泛应用 ，焊缝 自动跟踪系统的研制越来越受到人们的关 注。焊缝 自动跟踪系统一般由传感器、焊缝图像处理系统和执行机构组成。现在很多都采用CCD视觉传感器 获得焊接图像。为了提高焊接图像的清晰度，可以在CCD前加一特定波长的滤光片，如图1所示”【，但仍有 大量的噪声存在于焊缝图像中。再运用图像处理技术，对获得的焊接图像进行有效的处理，可以得到焊缝中 心的位置。控制系统根据所得到的焊缝中心位置与焊枪位置的偏差进行实时纠编，从而保证焊缝跟踪的实时 性和精确性。 二、图像处理的步骤 焊接过程的图像有别于其他在 自然光下得到的图像。 因为焊接过程总是伴随有声、光、电、热、磁及烟尘杂物 等，这就决定了焊接过程中焊缝图像的特殊性。在基于视 觉传感器的焊缝跟踪系统中，传感器摄取的焊缝图像经空 间采样和模数转换后，以灰度矩阵的形式存入计算机存储 器得到数字图像。所获得的图像因为存在许多噪声和传输 过程中的畸变，无法直接获取有用的焊缝位置信息，所以 必须对采集的数字图像运用滤波去噪、图像分割、边缘检 测等一系列图像处理技术来解决这个 问题，从而获取有用的信息。基本的图像处理方法一般包括图像预处理、 图像分析和图像识别等，最终获取焊缝位置信息。 1、预处理 预处理包括去除噪声和图像增强两个步骤。图像去噪分为频域去噪和空域去噪。频域去噪是基于图像的 傅里叶变换；空域去噪是直接对图像像素进行处理，常用的方法有中值滤波法等。经滤波处理后，虽然除去 骧强毽黑 钧凹’毽 毫 响啭蛹Ie日尊翻 q ．CO ．c-’ 维普资讯 | 鎏_囊：孪 ≤ 《i魏 了大量的噪声，但 同时 (2)直方图修正 也模糊了图像， 因此有 灰度 直方图是灰度 级 必要对图像进行增强处 的函数，它表示图像中具有 理。图像增强的方法有 某种灰度级的像素的个数， 灰度修正、图像平滑 、 反映 了图像 中每种灰度出 中值滤波和 图像锐化 现的频率。灰度直方图的横 等。其中直方图修正是 坐标是灰度级，纵坐标是该 图像增强最有效、最常 灰度级出现的频度，它是图