静液传动二次调节速度控制系统负载特性及其补偿.pdfVIP

静液传动二次调节速度控制系统的负载特性及其补偿 ■ 焦宗夏 (』七京航空航天大学自动控制系 北京 L00083) 摘要综述J’静液传动二次调节原理的研J亢邱应用状酣．着重研究了一种典型的基干静液 峙劫二i太1嘣节原理婚遽度拧制系统的基车特性．发现油源的动态特性对其影响不大．而负载 的娈化则对业产生很凡影响．针对其速度掩制系统容易受负载干扰的特点．提出了利用结构 币生性擦理对冀进，亍授正，并进行r仿真分析．收到J’良好的效果．对提高调速系统的控制 性能育一定的意义，蚌对进一步研究扣下一十很好的堆础． 关键词一：尖调节州速系统节能 1． 综述 传统的液压系统的连续控制．通常是通过恒压源网络供油．由伺服阀或比例阀直接控 ● 制作动器来实现的，如果油源采用恒压变量泵，其效率一般在6。96左右．如果是通过溢流 阀实现的恒压源，则效率只有30％左右。二次调节原理是基于液压源恒压网络，以电液 伺服马达做为执行机构，通过直接调节小能级的电液伺服马达变量斜盘来实现象速度及位 置等控制目的的一种液压调节控制方法。它最大的特点就是节能和能量的回收，它是基于 容积控制原理的，所以节能：另外它可以四象限。I’作，印有时可以为马达工况，有时可以 为泵j：况．当为泵L况时，它可向系统回馈能量，从而被液压网络中的其它系统所利刚， 这即是所谓的能鼙回收。-二次调节原理的真上E的发展和研究大约有20年左右的时间．目 前在航空、工ig机械和车辆驱动系统中已有广泛的应用o。。“。“·”]。主要是用于速度及纯 置控制系统中．存在的最大技术问题是负载扰动[【31(对力系统来讲．则是速度扰动)．及 油滞系统的耦合作用。主要缺点是： · 噪音： ● · 住系统集成中．较为复杂； · 与变频控制的调速系统相比， 效率底，8帆左右 · 需要一个恒压油源。 因此，它经常被应用于一些特殊场合 或工程机械上。 了专利”3，1977年德国人Nikol8us在德国注册了二次调节控制器的专利吐并于1980 年与K。rd出。在的Mannesmann Rexroth公司建立了第一个试验台。此后便进入了较为 深入的研究阶段： ● · 占典的线性控制方案，频宽较低，抗干扰性能不如阀控制定量马达，另外还存在饱 +该项目受国家霉学基金委资助(为作者赴德工作的一郝分 2柏 和l及极限环问题，系统的动静态精度较差-。。‘lJ： · 为解决上述问题Guo(1991)使用了非线性控制策略以提高其快速响应”1， · weishauDt(L995)给出了开关积分控制律，以解决极限环问题，其缺点是不易找到精 确的具有良好鲁棒性的控制参数Ⅲ：并采用模糊臼适应对其进行了深入研究。 · 国内的刘庆和教授课题组一…-’在这方面开展了白适应控制、智能PID及模糊控制研 究Ⅳ1，在系统设计中考虑了负载干扰，但没有考虑力矩干扰与油源瞬态特性方面耦 台的影响．而这又是控制系统设计中应考虑的关键问题： · H．Berg(1999)结合开关积分控制律，基于L∞／LTR方法研究了鲁棒控制器。并利 用HI方法进行了分析，取得了较为满意的结果，但并末从根本上解决力矩干扰问题 洮1Ⅲ： · wusthof P重点分析了力矩干扰所造成的加速与减速效应，及在实际应用中所带来的 问题‘|。