图像多特征融合的障碍物检测.pdfVIP

第29卷 第3期 重庆理工大学学报（自然科学） 2 15年3 月 Vol.29 No.3 Journal of Chongqing University of Technology（Natural Science） Mar.2 15  doi：1 .3969/ j.issn.1674-8425（z）.2 15. 3. 13 图像多特征融合的障碍物检测 张建勋，汪 波，侯之旭，靳 冲 （重庆理工大学计算机科学与工程学院，重庆 4 54） 摘 要：针对室外环境中障碍物和地面图形区分不明显时，利用易受光照及噪声影响的颜 色或亮度信息检测障碍物会出现误判和漏检的现象，采用多特征融合的方法对障碍物进行检 测。首先使用LBP算法提取图像纹理特征，使用自适应Canny 算法提取障碍物边缘信息，将纹 理特征和边缘信息进行线性加权，再利用高斯建模方法更新背景信息，最后通过比较前后帧总 体差异判定障碍物。与传统三帧法、平均背景建模法、高斯混合建模法的实验对比结果表明：该 方法相比利用单一特征进行障碍物检测的方法具有更好的鲁棒性。 关 键 词：障碍物检测；LBP算法；Canny 算法；线性加权；高斯混合模型 中图分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1674 -8425（2 15）3- 65- 6 Obstacle Detection Based on Multi-Feature Fusion ZHANGJian-xun，WANG Bo，HOU Zhi-xu，JIN Chong （College of Computer Science and Engineering，Chongqing University of Technology， Chongqing4 54，China） Abstract：Aiming to solving the problem that when the obstaclesand ground graphic in outdoor envi- ronment can not be distinguished very obviously，there will be a misjudgment and missing detection phenomenon fortheoutdoorenvironmentwhendetectingobstaclebasedoncolororluminanceinforma- tion，we adopt the method of multiple feature fusion to detect obstacles. LBP algorithm was used in extracting image texturefeature. Meanwhile，adaptivecanny algorithmwasusedin extractingobstacle edgeinformation. Texturefeatureandedgeinformationweremergedwithlinearweightedmethod，and then updated thebackgroundinformationwith Gaussianmodelmethod，andatlastjudgedtheobstacle by comparing overall differences between two adjacent frames. Compared with traditional three frame method，average background modeling method，the experimental results of Gaussian mixture model m