计算仿真课件 第三章1.pptVIP

计算机仿真技术 第三章 数字仿真通用算法 在工程实际和科学研究中所遇到的问题往往很复杂，很多情况下无法给出描述动态特性的微分方程解的解析表达式，多数只能用近似的数值方法求解. 随着计算机软硬件和数值理论的进展，微分方程的数值解方法已成为当今研究、分析和设计系统的一种有力工具. 3.1 系统仿真中常用的数值积分法 3.2 刚性系统的特点及算法 3.3 实时半实物仿真 3.4 采样控制系统的仿真方法 3.5 分布参数系统的数字仿真 3.1 系统仿真中常用的数值积分法 3.1.1 欧拉法和改进欧拉法 3.1.2 龙格-库塔法 3.1.3 线性多步法 3.1.4 MATLAB中常微分方程求解方法 3.1.1 欧拉法和改进欧拉法 欧拉法是最简单的单步法，它是一阶的，精度较差. 但公式简单，有明显的几何意义，适合初学者在直观上学习数值x(tn)是如何逼近微分方程的精确解x(t)的. 欧拉法 欧拉法 欧拉法 欧拉法的几何意义 改进欧拉法（预测-校正法） 欧拉法：误差分析 欧拉法：误差分析 欧拉法：稳定性分析 欧拉法：稳定性分析 3.1.2 龙格-库塔法 龙格-库塔法 龙格-库塔法 龙格-库塔法 龙格-库塔法 四阶龙格-库塔法 四阶龙格-库塔法 四阶龙格-库塔法 龙格-库塔法的稳定区域 龙格-库塔法的稳定区域 3.1.3 线性多步法 亚当斯-贝希霍斯显式多步法 亚当斯-贝希霍斯显式多步法 亚当斯-贝希霍斯显式多步法 亚当斯-莫尔顿隐式多步法 亚当斯预测-校正法 3.1.4 MATLAB中常微分方程求解指令 济南大学控制科学与工程学院 计算机仿真技术 * 济南大学控制科学与工程学院 授课教师：李实 cse_lis@ujn.edu.cn 1教1007室 考虑初值问题： (3.1) 式（3.1）的解x(t)是一连续变量x的函数，现在要用一系列离散时刻的近似值x(t1),x(t2),…,x(tn)来代替，其中ti=t0+ih, h成为步长，是相邻两点的距离. 将式（3.1）在区间（ti,ti+1）上积分，则可得： (3.2) 积分项的几何意义是曲线f(x,y)在区间（ti,ti+1）上的面积，当（ti,ti+1）充分小时，可以用矩形面积来代替： 因此，式（3.2）可近似为： 写成递推式： (3.3) 已知x(0)=x0, 可以由上式求出x(t1), x(t2), …. 这种算法成为单步法. 可以直接由初始值递推出其它各时间的值，因此单步法是一种自启动算法. 定义x(tn)=xn, 式子（3.3）还可以写成： (3.4) 该式称为前向欧拉公式，又称显式欧拉公式. 后向欧拉公式（隐式欧拉公式）： (3.5) [例3.1] 设系统方程为 试用欧拉法求其在t=1时的数值解，仿真步长h=0.1，要求分别使用前向欧拉法和后向欧拉法. 方程可以写为： 写出该系统向欧拉递推公式为： 该系统的后向欧拉递推公式为： 整理后得到： 将h=0.1代入，求得方程的解为： h t x(t) tn xn tn+1 xn+1 前向欧拉法 tn+1 h t x(t) tn xn xn+1 后向欧拉法 对积分公式（3.2）利用梯形面积公式计算积分项，得： (3.2) (3.6) 写成递推差分格式： (3.7) 可以先用欧拉法计算xn+1, 定义为预估值，写为xpn+1，再将该预估值代入原方程中计算函数，最后利用式（3.7）得到修正后的xcn+1, 改进后的欧拉法描述如下： (3.8) 欧拉法以一定的步长来进行数值计算，所得到的解在tn点的近似值与微分方程的精确解存在误差. 数值仿真的误差可分为截断误差和舍入误差两种. 截断误差与采用的计算方法有关，而舍入误差由计算机的字长决定. 截断误差：将x(tn+h)在t=tn点进行泰勒展开： (3.8) 取 并截断，得到欧拉公式，Rn为截断误差，与h2成正比 (3.9) 解从t=0到t=tn所积累的误差为整体误差，比局部误差要大，欧拉法的整体误差与h成正比，即为O1(h). 舍入误差：由于计算机进行计算时，数的位数有限引起的，一般舍入误差与h-1成正比，可以得到欧拉法总误差为： (3.10) 由式（3.10）可以看出，步长h增加，截断误差增加，反之，步长h减小，舍入误差加大. 求解微分方程的另一个重要问题是数值解是否稳定. 假设方程的特征根为λ. 方程可以写成： (3.10) 若该方程稳定，需要满足 前向欧拉法的稳定性： 前向欧拉法公式： 该差分方程稳定的条件： (3.11) 或： (3.12) 选择的步长过大会使算法变得不稳定 后向欧拉法的稳定性： 后向欧拉法公式： 该差分方程稳定的条件： (3.13) 因为λ为负，所以（3.13）必然成立，说明后向欧拉法是恒稳定的. 改进欧拉法（梯形公式）的稳定性： 改进欧拉