单向执行器系统配置的完整性.pdfVIP

‘中国控树舍议沧文集，735．742 1998年9月16·22日，浙江宁渡 单向执行器系统配置的完整性1 张兵 吴宏鑫 o) 北京控帝1工程研究所，北京2729信箱36分箱，10008 摘要：本文提出了单向执行器系统配置的完整性的概念，用来表征其控制作用生成能 力．并从一般意义下，讨论了配置矩阵的完整性问题，给出了配王矩阵完整性 的若干性质和一些的判别方法，而且存在个别执行器失效时，引八了完整度的 概念用以评价配置的吝错性能，并给出其判别方法和一个空间推力嚣配王中的 应用实例． 关键词：执行器配置，单向执行器，完整性，冗余，容错 7 一、引言 在实际的工程系统，尤其是多变量运动控制系统中，存在着一类特殊的执行机构．对 个剐的执行器来说，其作用大小可变而在指令空间中作用方向固定，因而需要配置多个执 行器，组成执行器系统，通过多个执行器作用的叠加来实现需要的控制指令，这里称其为 定向执行器(Directional 用集在在指令空间中为直线，则称为双向执行器(Bi．Directional 控制翼面；而象航天器的推力器则不然，当其点火时，只能使航天器绕某个固定轴朝一个 方向进行旋转机动，也就是其可实现的作用集在在指令空间中为射线，这里称为单向执行 器(UnidirectionalActuator)。 由于定向执行器系统是通过多个执行器单元作用的组合来产生所需的控制指令，所以 其控制能力在很大程度上取决于执行器的配置的数量、布局、指向等特征。本文中提出的 配置的完整性便是对执行器系统完成所需控制指令能力的描述。工程中总是针对具体的对 象，和特定的控制任务来进行执行器配置的设计[1，51。而从理论上的研究并不多，在有关 冗余双向执行器系统的控制作用生成能力与作用分配闯题，而且对般向执行器来说，最终 的控制指令输出是各执行单元作用的简单线性组合，只要配置矩阵行满秩就可以保证配置 的完整性。但单向执行器系统中，控制指令输出仅是各执行单元作用的凸组合，完整性问 统冗余度的判别方法，提出了最小冗余结构，但其判别过程在指令维数较高和推力器数量 多时运算量比较大。由于配置矩阵是单向执行器系统的配置特征的综合反映，本文抽取了 其中的一般特征，来讨论配置矩阵与其完整性的关系。后面介绍以下内容：单向执行器系 l本文受国家自然科学基金车口862．2．4课题资助 统的配鼍和控制；配置完整性的性质与判别；完整度；实例；结论。 二、单向执行器系统的控制与配置的完整性 对单向执行器而言，由于作用单元只能产生某个固定方向的作用．所以必须通过多个 执行器作用的组合来产生所需的多维控制指令。其基本作用关系可用下式描述： F2C丁 (1) 其中，F∈R”为指令向量，胛为指令维数，其大小由控制任务决定，比如对航天器 的姿态控制常取斗为3，而交套对接中有时取”为6。m为执行器数量，通常m刀， C∈五…“是配置矩阵，其列向量分别为各执行器单独作用时产生的指令作用。作用向量 T∈孟”为对每个执行器分配的作用，且其元素皆非负，简记为T∈群，非负约束说明推 力器为单向执行器。 单向执行器系统的控制，就是在给定的指令的情况下，确定出各作用单元的作用量， 并满足～定的优化性能指标。工程中优化指标常可以表示为√5¨％。 执行器控制问题可以表示为，对给定的指令F，找到优化作用向量 71‘argmin01T[IP) ，，1 、。，