混合控制系统的辨识.pdfVIP

混合控制系统的辨识 张伟 孙优贤 (浙江大学T业控爿技术研究所杭州310027) 擒蔓本文苜先对于混合控捌系统的动态特征进行丁分析，给出了系统的一种模式变迁模 型．报据诙模型研究了棍合控制系统的辨识同题，指出了混合控制秉坑辨识的三个组成部分，然后 利用嚣试法，基于殛舅羲据对于每一组成部分提出了一种在线辨讽方案．仿真倒子证明了试方案 的有效性． 关键调掘台控捌，模式变迁，髋变函敷 1引言 辨识、状态估计和控制理论是现代控制论三个互相渗透的领域．膻警控制过程复杂性的提 高．控制理论的应用日益广泛．但是，它的实际应用不能脱离被控对象的效学模型．然而在多数 情况下，被控对象的敦学模型是不知道的，或在正常运行期问模射々参觳可能发生变化，因此 利用控制理论去解决实际同题时，首先需要建立被控对象的数学模型．混合动态系统是包含离 散事件系统和连续时间变量系统的一类复杂系统．该系统最近几年成为离散事件系统和过程 控制研究及其应用中的一个热点，各种系统模型陆续被提出[1][2][3][4][5]．实际上，在生产 中大多数过程都具有离散动态与连续动态相混合的特征，尤其是计算机控制的发展使得离散 事件对过程的驱动作用愈来愈显重要．比如间歇过程中原料的加工、冷却、混合、反应和分离 等．现有的模型主要佣重于机理建模，着重研究如何对系统内部的动态特征进行描述．最近，通 过测试法来对混合控制系统进行辨识并建模的方法引起了人们的极大兴趣[6]_所谓辨识就是 通过测取研究对象在人为输入作用下的输出响应，或正常运行时的输入输出数据记录，进行一 定的处理后，估计出对象的数学模型．文[6]利用测试法提出了一种离线辨识方案．本文利用测 试法，基于观测数据研究了混合控制系统的辨识问题，指出了混合控制系统辨识的三个组成部 分，提出了一种在线辨识方案．仿真例子证明了该方案的有效性． 2系统描述 混合动态系统同时包含离散事件系统(DES)和连续变量系统(CVS)，这两种系统在同一 系统中并存并且相互交换信息相互作用，因而系统的状态表现为一状态对t连续状态和离散状 态．系统的演化表现为时间驱动和事件驱动的共同作用，并由一组基于连续变量和离散变量的 运动方程来描述．每一离散状态对应于一个模式(MODE)，当连续状态和(或)离散状态满足一 定的使能条件时，系统的模式发生变迁．一旦变迁发生则系统的离散状态和连续状态会发生突 变，有时甚至会引起运动方程的改变，直到下一变迁发生之前，连续状态将在新的模式下连续 变化．这样离散动态和连续动态相互影响相互作用，共同促进了系统的演化发展． *系统的连续动态 系统的连续动态由如下的微分方程来描述： 信息与控材 28誊 z0)=f(q，z“)) 其中函数，：Q．×x—x为一向量场，x￡P为连续状态空同，Q。；Q，×Q。为离散状 态(模式)集合，Q，为过程自身的离散状态集，在不同的离散状态口∈Q．下．系统的连续动态由 不同的微分方程来表示．(k为控制模式集，每一个口∈Q0对应于一个离散的外部控制变量c， 直到下一控制模式产生之前，C保持为一常值．在本文中，我们限定，为一线性函数． *系统的离散动态 系统的离散动态定义为离散状态(模式)的变迁：以：见×∑。一Q^。其中以为一部分函 数，∑．为离散事件集．当事件一∈∑．发生时，系统的模式发生变迁． *连续状态的跳变 当系统的模式发生变迁时．系统的连续状态同时发生不连续的跳变，我们用函数^：x× Q·×∑．一x来描述； x(t+)=h(x(t一)，q，d) 其中t一是在状态口下事件a发生的时间．x(t一)为一发生时的连续状态，x(t+)为一发生后的连 续状态． 3 混合控制系统的辨识 根据混合控制系统自身的动态特征，它的辨识同题包括三部分；(1)．连续动态·，的辨识 (2)离散动态的确定(3)跳变函数h的拟合．利用测试法对系统进行辨识t首先对系统的可观 测量进行测量．然后根据观测数据所提供的系统的动态信息来建立过程的数学模型．本文中我 们假定系统的连续状态是可以观测的，基于这些观测数据对于混台控制系统我们给出下述的 一种在线辨识方案． (I)连续动态，的辨识 在一个模