基于扩展Kalman滤波器与小波变换的非线性随机系统的故障检测-%27--.pdfVIP

第28卷增刊 信息与控制 V01．28，Suppl(!ment 1999年8月 InformationandControI Aug．，1999 基于扩展Kalman滤波器和小波变换的 非线性随机系统的故障检测。 雇 张 萍王桂增“周东华 叶 吴 (清华大学自动化擦北京100084) 摘曩本文提出了一种基于扩展Kalman雄渡器和小渡变换相结合的非线性随机系统的故 lilt检测系统．首先利用扩展Kalman滤波器产生捌差信号，清除输入信号对残差信号的髟响．然后 引入三十指标，利用小波变换提取信号特征的能力检测残差信号的变化．仿真倒子验证了这种故 障检测方法的有效性． 关■词故障检测，扩展Kalman滤波器，小被变换 l 经 成 统 的 统 观 有 不 影 响 值 点 对 理 2 残差产生器由扩展Kalman滤波器构成． 对于非线性随机系统 x(k+1)=f(k，U(k)，k(k))+T(k)v(k) y(k+1)一h(k+I。x町k+1))+e(k+1) 其中，x、u、y分别为系统的状态、输入和输出向量，非线性函数f、h关于状态连续可微．v(k)、e (k)为不相关的零均值高斯白噪声向量，它们的协方差阵分别是Q。(k)和Q，(k)． 扩展Kalman滤波器算法为： 1 F(k，。({)，主任雎))；丛纽婴幽l dz I{【^)_；(-，·， ·本项工作得到国家自然科学基金、教育部基金和国家863CIMS主题应用基础研究基金的资助 ”本文联系人 增刊 张萍普t基于扩晨Kalman滤渡嚣和小洼变换的非线性随机薹统的故障检测 5ll ／-／(k+l，；(^+l／1))=!坠垡=￡旦ii-!!!：上三卫I。。．。，．a。+。，．， ；o+ilk)一f(^，“o)，；(1肛)) 母 H7强+1，五o+l／k))+Q：(^+1)]_1 P(k+l／k+1)=口一K(^+1)H旺+1，；o+l／k))]P(^+l／k) r(k+1)；，(^+1)--h(k+1，￡(^+l／1)) ； i。 ；仕+l肛+1)=；仆+l／k)+K(女+1)r(k+1) 其中r(k)是残差信号，系统的故障，包括秉性故障和加性故障都会体现在r(k)中．系统工 作正常时，r(k)近似为零均值高斯白噪声序列． 3残差评价 本文通过对有限宽度的滑动数据窗内的残差