基于隐模型跟踪的动态逆ASTOVL飞行%2f推进综合控制.pdfVIP

基于隐模型跟踪的动态逆ASTOVL飞行，推进综合控制 王健 郭锁风 (南京航空航天大学自动控制系南京，210016) l蔓 本文首先简要介绍了非线性动态逆原理，接着给出了先进短距起飞垂直着陆 (AST0vL)飞机的纵向数学模型及其状态速度反馈隐模型跟踪动态传递函数．在详细分析 AsT0vL飞机的纵向受力基础上，根据非线性动态逆原理．设计出相应的推力矢量控制嚣． 最后对所设计的飞行，推进综合控制系统，在As’roVL飞机的低速过渡阶段，进行了数字仿真． 关健词 先进短距起飞垂直着陆非线性动态逆隐模型跟踪飞行，推进综合控制系统 Takeo正锄d Ve—cal 先进短距起飞垂直着陆(Adv锄c酣Shon kding，简称ASTovL) 技术是第四代战斗，攻击机的主要技术特征fl~2I，而推力矢量技术是实现ASTovL的最佳 手段。由于采用了推力矢量技术，飞机在进行短距起飞垂直着陆过程中，其非线性和耦 合程度非常严重，必须采用非线性控制．在过去短距起飞垂直着陆的飞行控制中跏，曾应 用过一些解耦控制方法，但是在工程中难以实现。而非线性动态逆控制理论的应用，不 仅实现了线性和完全解耦，而且也便于解决工程上的问题，同时基于状态速度反馈隐模 型跟踪法，以确保飞机获得期望的飞行品质。 1非线性动态逆原理 对于假设为刚体的飞机动态方程，其系统可以是仿射非线性形式，设其一般形式为H 主=厂(x)+g(x)“ (1) 其中：工∈月”．“∈R1，，(z)∈R”，g(工)∈尺～。系统的示意结构如图l所示。 圈l式(1)所示系统结构 圈2式(2)所示系统结构 若g(x)存在右逆g“(工)，则可得逆系统的控制输入，系统的示意图如图2 这样，通过适当地选择输入信号“，这个系统能给出任何希望的动态。一般可取 如=∞。(j。一x) (3) 其中，t为期望输出，∞。为期望的闭环频带带宽。根据非线性系统(图1)，以及相应 的非线性动态逆控制器(图2)．只要精确地知道，扛)与g(z)的在线值，就能实现控制器 和控制对象的对应动态项抵消，获得期望的控制。因此，通过非线性状态反馈，(工)和函 数控制矩阵g(x)求逆的方法，可以等效转换成线性解耦系统，使整个系统成为伪线性系 ． 统，然后再应用线性系统的常规设计方法进行控制系统设计。 2 AsToVL战斗机纵向数学模叠!厦其增稳控制系统 2．1 AsTovL战斗机纵向数学模型 具有AsToⅥ。技术的飞机，其外形类似于F．16战斗机。它采用无尾三角翼布局，气 动力操纵舵面包括升降副翼、方向舵，升降副翼不仅用来提供俯仰控制力矩(对称偏转)， 而且还用来提供滚转控制力矩(差动偏转)，方向舵是用来提供偏航控制力矩；推进系统 包括2维收缩-扩张尾巡航喷管、引射器、机体腹部矢量喷管和反作用控制喷管，其作用 是协调气动力、力矩(包括推进系统诱导)和重力，保证飞机在动态平衡的前提下，达 到纵轴方向和垂直方向速度与加速度控制。 一。一一。堑。 蓦i面 言坤㈥ = =B (5) ．七．％ g口 —．．，．．．．．．．．L 门√叫 ，哪 -．．．．．．．．．．L 1，●●●●J I ：羽 其中，状态变量x，=为速度坐标系‘：轴上的位移，q为机体坐标系上的俯仰角速度， k，：g为地面坐标系k，％轴上的位移：控制变量7k，7≥，Jm分别为飞机速度坐标系 五：轴上的推力矢量控制和等效的升降舵偏转角控制。 2．2 AsTovL战斗机纵向增稳控制系统 Asl’ovL飞机的增