基于预测的机器人运动规划.pdfVIP

电工数学进展 =扛直直 △韭§咝!也星选塑Q丛§壁翌丝鳗 一一一 !塑 基干预测的机器人运动规划 董立志孙茂相 朱枫董再励 尹朝万 (沈阳工业大学信息科学与工程学院，沈阳110023)(中国科学院沈阳自动化研究所) (中国科学院机器人学开放研究实验室) 摘要 本文绘出了移动机矗人的虚力导航和运动规翔l系统。这种方法结台量小方差估计算法(吣E)麓 有效地对机叠^进行实时导航和鼍撞．在预舅过程中，搏据导航的不两阶段和臻■误t曲变化情况， 采用晒规则动态地调整溟差函数中的权t，使镬蔫过程尽可能准确． 关■词：移动机嚣人人工势场规划预测 1 引言 多数有关移动机器人导航的研究主要限于静态环境，但在实际情况中存在移动障碍物，并 且传感器系统很难给出障碍物的细节描述，所以应用人工势场的避撞方法效果并不理想．本文 采用预测和势场法相结合的算法来解决移动机器人的导航问题．由于传感嚣系统很难显式给出 可靠的障碍物的运动信息(即障碍物的速度和方向)，实际上这种实时信息隐含在下一时刻的 障碍物的位置之中，所以我们只要采用某种预测算法来预测障碍物的下一时刻的位置，兢可以 获取障碍物的运动信息．因此我们采用了最小方差估计算法处理传感器信息，从而获得较准确 的障碍物下一时刻的位置，虚力导航系统根据该信息决定机器人在当前环境下运动． 2障碍物的位置预测 2．1 为了使预测过程尽可能准确并且计算量小，我们采用了线性预测模型，该模型能给出简单 有效的算法．本文中使用的线形预测模型是实时最小方差预测算法(LMSE)． 设机器人的位置为p(x，y)，其中x，y为环境中的横坐标和纵坐标． 设x，y与时间t成线性关系，可得 fx：讲+6 ’ { ． 其中a，b，c，d为4个未知特估参致． (2．1) 【J，=cf+口 通过m次观测后得到 {i：：：： 睁·，2，…，m， (2．2) ．改写麟瞅髓嚣 (2．3) 153． 毛 r2 这里 以； ● 五= ： 小圈吃=嘲 靠 ‘世 因为估计参数a，b与c，d的求解过程相似，所以以下只推导a，b的求解过程。 定义误差向量 ● 已=“巳…％)7 (2．4) 可得 E。=xI—LAt (2．5) 其中 4。为估计解- 定义误差方程 厶：罗∥一 oM (2．6) 定义 ％=妻(n以，)。 由系统辨识理论(文献【11)可得 以=j。㈣，+，．■。t。k—t：五删．}