计算机辅助设计技术在《计算机控制系统》设计中的应用.pdfVIP

计算机辅助设计技术 ， 在‘计算机控制系统》设计中的应用 李芳勤 田志忠 黄永平 (长春邮电学院计算机系 邮编：130012 摘要：本文以最小均方误差系统设计为例，提出了利用计算机辅助设计的方法解决了在设计计 算机控制系统时遇到的解高次方程的困难，并在实验教学中得出了确定极点的新方法。 关键词：计算机辅助设汁，最小均方误差，、襁点．计算机控制，误差。 j：． 1．引言 在设计《计算机控制系统》中的最优控制一最小均方误差系统时，由于采胃常 规的曲线相交法求得的极点距实际调试出的最佳极点相差甚远，故调试的工作量很 大，给系统设计带来诸多不便。本人在长期的实验教学过程中得出了确定极点的新方 法，但是在求取最佳极点时遇到了解高次方程的问题。采用计算机辅助设计的方法克 服了求取极点的困难。实践证明该方法是行之有效的。 2．最佳极点的计算方法 最小均方误差系统的基本设计思想是在最少拍系统设计的基础上，引入一个或几 个极点，使得系统的输出响应的调整时间、波纹和超调量等指标综台晟优。同时兼顾 在不同的典型输入信号的作用下，系统的输出谩差都能被接受。如何引入最佳极点 呢? 已知最小均方误差系统的目标函数为： 卢毒。瞰脚】2=刍虹【比)E(z-I)=。1k 当误差的脉冲传递函数中e(z)及输入信号的z变换R(z)己知时，即可求 f1一z—ltmr(Z) 得J。但中e(z)中包含增加的极点，即：中e(z)=上———二_丁～，式中的 l～佗1 7为最小均方误差系统的极点。单位阶跃输入时，m=l：单位速度输入时，m=2；单 位加速度输入时，m=3。所咀可求得j是关于极点y的函数。(n＼‘l，保证系统稳定。) 设单位速度输入时目标函数为Jti单位阶跃输入时目标函数为J2。对于不同的 ·33l· §}，兰。 ￥H丧 输入信号，Y值不能同时满足J最小，匝兼顾不同情况t恰当地选取T值。对于不同 输入使：J=J-+jz。 曩 —■--■●11●1，lIii 令警；o，舍去单位圆外的极点，并将求得Y值代入—dZ了J中，使!等o的那个极点 即为使J取得极小值的极点。将此T值代入J中，即可求得满足不同输入情况下J最 小的条件。然后在系统调试时再修正7值．以求取最佳7值。该法给出较接近最佳y值 善 的参考极点，经几次调试便很快得至0满足不同输入情况j摄小的y值。 假设被控对象的传递函数为：G“s)=i再ii涵；采样周期T=o-2秒· 则广义对象的脉冲传递函数为： 础，=誊糕掣黼 系统的闭环脉冲传递函数为：中(z)=三二垫二专铲 系统的误差删蝴觏喇；生二逃掣 1一记1 则：盯=0．816—0．2857；b·=l