精密数字随动系统中的自适应控制.pdfVIP

第20卷第4期增刊 仪器仪表学报 1999年8月 精密数字随动系统中的自适应控制 熊木地 邢忠宝 (中国科学院长春光学精密机械研究所长春130022) 摘要本文首先分析了精密数字随动系统中影响随动轨迹特性与甲稳性的主要因素。随动伺服(卫名电子传动)．广泛用于大 型精密设备。文中对长距离数字随动系统的伺服方法作全面的分析，并提出采用自适应控制对长距离传输的位置信号进行纠 错和滤波。由于位置随动系统的运行是点到点伺服，运行的平稳性不好．同时，由于数字位置随动伺服系统存在较严重的滞后 闻题．采用预测控制的方法可较好地改善系统的滞后橹眭并提高平稳性。最后给出r采用不同的执行器件在设计时应注意的 问题。 关键词精密数字随动系统 自适应控制预测控制平稳阵轨迹特性 ofPrecisionNumeric Control Adaptive Follow—upSystem Mudi Xiong XingZhongbao Ckuntnstit”』eof d”aFineMecha*，i,-sChinese 130022) (Cho月g O钟tcs Academyo／Sciences。Ckangchun AbstractInthis mainramorof thetracecharacteristicsand ofthe nllmeT— paper．the affecting stabilityprecision servo(eleclricdistance iefollow--upsystemisdiscussed．Follow—upgear)longernumericfollow--upsystemis controlmethodis lOfilterthe themotionof widelydiscussed，andadaptive provided positionsignal．Because po- is tO ofmotion numeric sitionfollow-uppointpointservo．Stability positionfollow～up system isn’‘good．As themethodof controltOincreasethe servo hasa characteristic．useprivision systemdelay—time ofthe last．someadvice1S system．At given． wordsPrecisionnumeric controlPrivisioncontrol Key follow--upsystemAdaptive Stability 所占的比例都较高，对于随动伺服系统来说，位置信号 1引 言 需要实时解码。一般来说．当误码产生时．无法要求重 发位置信号，因此在设计时，可由数字滤波器实现纠错 数字随动系统与模拟随动系统相比，具有较强的