柔顺机构动力学建模新方法.pdfVIP

第44卷第10期 机 械 工 程 学 报 v01．44No．10 0月 Oct． 2008 2008年l 0FMECHANICALENGn町EERING CHn叮ESEJOURNAL DoI：10．3901，JME．2008．10．096 柔顺机构动力学建模新方法宰 王华伟 余跃庆 苏丽颖 王雯静 (北京工业大学机械工程及应用电子学院 北京 100022) 摘要：由于柔性杆大变形所引起的几何非线性因素的影响，柔顺机构动力学模型的建立变得更加复杂、困难。基于此，在充 分考虑柔性杆大变形特性的基础上，基于简化思想，提出一种柔顺机构动力学建模的新方法。该方法主要以末端受纯弯矩、 垂直力以及固定一导向等3种模式下的柔性杆为研究对象，根据欧拉—伯努利方程，并结合伪刚体模型所得边界条件，利用 最小二乘原理，拟合柔性杆的变形曲线方程：通过求解变形曲线对时间的导数，得到其上任意点的速度，进而推出柔性杆的 动