执行机构饱与对多变量系统的影响及对策.pdfVIP

执行机构饱和对多变量系统的影响及其对策 。 黄一敏 郭锁风 (南京航空航天大学自动控制系210016) 摘要：本文系统地揭示了执行机构饱和非线性对多变量系统的影响．着重研究了控制方向变形对多变量 系统的性能影响，阐述了多变量系统抗饱和策略的详细结构．通过典型实例进一步阐述了多变量系统的 特殊性及其本质． 关键词：多变量系统：执行机构饱和：控制方向变形 对于多变量系统，执行机构饱和引起的问题比单回路PID控制器更复杂。假设系统有 m个执行机构，相应地就有m个饱和单元，而且每个饱和单元的状态都独立于其它饱和单 元，这种独立特性会改变控制向量的方向，从而导致错误的控制作用．因此，多变量控制 系统中执行机构饱和会引起两个问题：(i)控制器输出信号与对象输入信号不匹配，称为单 纯饱和(windup)问题：(2)执行机构单元的独立性引起的控制向量方向发生变化，称为控制 方向变形(Direcdon)问题。对于一些多变量系统，控制方向变形所引起系统性能的下降常常 比单纯饱和更加显著和难以圆满解决…，而这正是多变量系统的复杂性所在。 1控制方向变形 图l是考虑执行机构饱和的控制系统结构图。K(s)是控制器，JD(s)是被控对象，“。称 为控制器输出．％称为对象输入。当不考虑饱和特性时，回路中始终有‰=Ⅳ。：当出现饱 和时，“c≠H口。 图L 考虑执行机构饱和的闭环系统结构图 一般地，饱和环节可定义为： “口J=∞f(Ⅳ“)，l；l，2，…，m 下面以，，l=2为例，说明控制方向变形的概 念(图2)。图中横坐标表示执行机构矾， 纵坐标表示执行机构“，，从图2看出，锄 纱“． 表示控制器足(s)的输出向量“，，此时由于 执行机构“．已处于饱和状态，因此，实际 一厶： 0 旖加到对象尸(，)上的真正控制输入为向量 0B，这种由于执行机构饱和的独立特性使 控制向量由DA变为OB的现象就称为控制 图2 控制变形的几何解释 方向变形。 i_Wi 2多变量控制系统的抗饱和(A几tndup)设计 当执行机构饱和时，控制系统的反馈作用会被饱和环节阻塞．这时控制器输出酢与对 象输入“。之间存在着差异，而且控制器所使用的对象输出信号y也与反馈作用不匹配。如 果控制器中含有积分环节或时间常数较大的惯性环节，那么这种不匹配的反馈作用会越来 越严重，从而使闭环性能大大恶化，这种现象称为卷绕(windup)。控制器中包含积分环节， 对于大多数实际系统而言都是需要的，因为积分器能消除稳态误差。如果在某个时刻控制 器输出虬出现饱和，而误差信号P不为零且符号相同(+／一)t那么积分器的作用会使控制器 的输出虬越来越大，从而进一步使系统处于深饱和状态．这就是积分器的卷绕现象． 沱黟叶 I蛔——I— J 图3 不考虑控制方向变形的抗饱和设计结构图 多变量控制系统的抗饱和策略．与单回路PID控制器具有相似性，即利用控制器输出 “。与对象输入‰之间的差异，对控制器进行必要的补偿，补偿的目的是尽快消除(“。一“。) 的差异。根据多变量系统的特点，有两种策略用于克服执行机构的饱和特性，其一为图3 所示的不考虑控制方向变形的抗饱和设计．其二是图4所示的考虑控制方向变形的抗饱和 设计。 图4 考虑控制方向变形的抗饱和设计结构图 图3是较通用的适于多变量系统的结构图。设名义控制器足(J)的形式为 = + ．矗‰ =饥‰ +所以 那么经局部反馈阵A补偿的增广控制器形式为： 』主c=^c。c+口c8一A(“c一“口) n、