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State Bounding用于目标跟踪研究 赵兴录(教授) 3800) 空军导弹学院(陕西三愿25信箱100号 邮编?1 摘要：本文把Bound估计：3tA．目标跟踪领域，提出一种用状态估计集几何中心作为目标滤波值的递推算法。该算法 使用椭圆集来描述状态的不确定性和给出系统和观测噪声的界，以最小值椭圆作为更新准则。仿真结果给出了本算法与 kalman滤波算法韵性能比较，以及界内噪声分布不同时跟踪性能的差别。 关键诃：目标跟踪，Bounding估计，滤波算法，椭圆界． 一·引言 广泛的应用，但在状态或波形估计中的应用却进展缓慢。本文的主要目的是将状态Bounding估计应用 于目标跟踪，用椭圆表示可实现集的方法使用在跟踪算法中且就其跟踪性能进行讨论 二·Bounding方法 l·参数和状态Bounding方法概述(略) 2·系统模型 X(≈)为k时刻的状态矢量，F(k一1)是一个已知的矩阵，w(k一1)为过程噪声。 观察方程为： z(七)=H(k)X(k)+v(k) (2) 式中：z(k)为观测矢量，H(k)为一已知矩阵，矿(庀)为观测噪声。 设观测和过程噪声被限定在下述椭圆界内。 Q(．j})=p矿(七)：∥7(k)Q。(七)转1k)s1} (3) A， 、 尺(七)={矿(七)：V2(尼)R(七)矿(☆)≤1} (4) 除此之外，无其它关于噪声的信息。 3·状态Bounding算法 令E(a，尸)代表一椭圆，A为中心，P为正定矩阵。 ^， ． 、 E(A，尸)={皿(Ⅳ一爿)7P。(Ⅳ一爿)} (5) 从几何角度上状态bounding算法可以描述为两步： 第一步，在时刻k的时间更新。 变换含有时刻k—l的状态矢量可实现集的椭圆，耳X(k一1)，P(k一1))为： E(F(Ji}一1)x(k一1)，F(k一1)尸(t一1)F7(^一1)) (6) E(O，Q(k—1))的矢量和。 第二步，观测更新。 从数学的角度上，状态Bounding方法可以描述如下。 在时亥Ⅱk一1，包含状态可实现集的椭圆为 在时刻k的时间更新： 预测椭圆能够被表示为E(X(k一1)，P(￡一1))， x(k／k—1)=F(k一1)X(k—1) (8) E(2(k一1)，以≈一1))的尺寸。观测更新： 9 在时刻k得到的观测量为z(k)，其界为椭圆，用R(k)表示(称为观测或测量椭匾) 尺(．i})={x(．i})：(：(_j})一．H(七虹(七”。尺(々)“(：(七)一H(kⅫ(七)≤1； 心为X(k)。X(k)=X(k／☆一1)+工(七)g(未) (10) 1(L1) 7(k)+qI‘1 ￡(￡)=P(k，鼻～1)H1(tM日(J})以k／k一1)HR(J；})l e(七)为新息。 e(k)=z(七)一H(k)X(k／k一1) (12) 定义椭圆形状的矩阵尸(七)为： (13) 标_量晟由下式给出：