直线柔性二级倒立摆的LQR控制系统设计.pdfVIP

第29卷 第1期 南昌航空大学学报:自然科学版 Vol.29,No.1 2015年3月 Journal of Nanchang Hangkong University:Natural Sciences Mar. ,2015 直线柔性二级倒立摆的LQR控制系统设计 赵文龙, 周鹏飞 (南昌航空大学 信息工程学院,南昌　 330063) [摘　 要]由于直线二级柔性倒立摆闭环系统是自不稳定的系统,而且柔性连接处的弹簧影响了系统的响应频率。 先根据拉 格朗日方程列出系统的状态方程,然后根据最优控制理论设计LQR控制器。 利用MATLAB工具计算出系统的状态反馈向 量。 在MATLAB 中将所得到的反馈向量反馈给状态方程,运行后分析仿真曲线达到了预期效果。 最后编写MATLAB和VC 两个版本的上位机控制程序,反复调试后实现了对倒立摆稳定控制的要求。 [关键词]直线柔性二级倒立摆; 建模仿真; 线性二次调节器控制; [中图分类号] TH86　 　 　 　 　 [文献标志码] A　 　 　 　 　 doi:10.3969/ j.issn.1001-4926.2015.01.013 [文章编号] 1001-4926(2015)01-0077-06 Design of Linear Flexible Two Inverted Pendulum Control System Based on LQR ZHAO Wen-long, ZHOU Peng-fei (College of Information Engineering,Nanchang Hangkong University,Nanchang 330063,China) Abstract:Since linear flexible double inverted pendulum closed loop system is unstable,and the spring of flexiblejoint has effect on thefrequencyresponseofthesystem. TheflexibletwoinvertedpendulummathematicalmodelingwasbuiltbasedonLagrangemethod. According to the optimal control theory,a system of optimal liner quadratic regulator was designed. Using MATLAB to calculate the statefeedback vector and then feed back to the equation of state,the obtained simulation curve reached the desired effect. The compiled programs in MATLAB and VC succeed in achieving the stability of liner spring double inverted pendulum stability controlling. Key words:linear flexible double inverted pendulum; modeling and simulation; LQR control 立摆上检验该算法的实际效果。 是非常好的理论 引　 言 联系实际的工具。 对倒立摆的研究,也可以在实际 倒立摆系统在控制领域是非常有效的算法验 的生活中得到应用。 证工具。 为了检验某种控制算法的优劣,可以在倒