基于PC+DSP+FPGA的机器人控制系统开发.pdfVIP

第13卷 第1期 深圳信息职业技术学院学报 Vol.13 No.1 第1期 79 2015年3月 Journal of Shenzhen Institute of Information Technology Mar. 2015 文章编号：1672-6332（2015）01-0079-04 【博士论坛】 基于PC+DSP+FPGA的机器人控制系统开发 1,2 2 邹海鑫 ，邹湘军 （1. 深圳信息职业技术学院交通与环境学院，广东 深圳 518172；2. 华南农业大学工程学院，广东 广州 510640） 摘 要：控制系统是相当于机器人的大脑 是根据外部传感器和内部指令等信息控制机器人动作的装置 是不可 ， ， 或缺的重要组成部分 本文在4 自由度机器人样机的基础上 提出应用基于PC + DSP + FPGA的控制系统 完成硬件和 。 ， ， 软件的开发 实现机器人的运动控制系统 ， 。 关键词：PC+DSP+FPGA 机器人 控制系统 ； ； 中图分类号：TP242 文献标识码：A 从硬件上来看，控 制系统结构形式主要如表1 所示[1-6] 表1 各控制结构特点 Tab.1 The features of different control system 控制系统结构 特点或优点 缺点 PC机+ CUP 间总线不通 难以采用 双CPU；内存公用的主从式； ； PC机 多CPU分散更多功能； PC机+ 丰富的PC机软硬件资源和多轴运 控制箱体积大 连接线多 ； ； 运动控制卡 动控制技术缩短产品开发周期 运动控制卡昂贵； 图1 自主开发的机器人样机 Fig.1 The Prototype of the robot 多CPU ，分布式控制和CAN通 PC机+分布 讯 费用不高 连线少 扩展 还没有解决便携式的问题 式控制卡 ； ； ； 综合比较并考虑到开发周期和成本，本文采用 方便 多CPU ，分布式控制和CAN通 一定程度上解决了便携式的 基于PC为上位机、DSP运动控制和FPGA外设控制 多DSP 讯 费用不高 连线少 扩展 问题 但是缺少丰富的PC机 ； ； ； ， 模式实现机器人的控制系统。所述4自由度机器人 方便 软硬件资源 样机如图1所示，包括底座，大臂，小臂和末端执 多CPU 485通讯/CAN通讯 费控制箱体积较大 连接线较 ， ； ； PC+DSP+FPGA 用较低； 多；