机器人手眼无标定协调系统的三维运动跟踪%3a固定单目视觉反馈.pdfVIP

机器人手眼无标定协调系统的三维运动 跟踪：固定单目视觉反馈1 苏剑波席裕庚 ”卫地j。学一曲化彖‘jf=}200030) 擅要fi』f丸小依赖于f胀标定走系的剖【器人2-41汕-i|Ij玎“、其响重要的理论期实阮、意义。本殳蚓 究眼荆定情犹I、．]jlil4关系没自托、定的机器人于雌伽iW系统抓驮-维运动tJ标的m训方法。利用 性川比诃M，r町且接从蚓像卜脱寮到的目l器^r爪和运，力}1杯之间的位胃议理汁掉…为消}ci：这个 “置机器人丁爪的期望运动。给…，雅刚比矩阵的推导过挥，扦给…，椎“J比矩阱的实州仙H。方 泄、。 LI,*^、丁H融f』J州视觉反馈E标定 关键词t 1 引言‘ 机器人手m∞、调系统‘盘是智能机器八研究巾一个·E要的研究方向。经过多年的研究私1 探索，日|}i『已取得了很彩的研究成果，世人多兑停留，j：实验室里，少有成功的I：程府1}j。原 冈在1。传统的手恨坍调控制的研究一般均孳丁-精确的机器人F眼系统的模，㈣m升展，尽管系 统的建模研究已自成熟的理论和方法，但这螳疗法实现的条什只有在实验室这样结构化