病人血压控制器设计—H-%2c∞-方法.pdfVIP

中国科学技术大学学报 OFc删AUNIVERSITYOF SCIENCE 第28卷 JouRN^L ANDTECHNOLOGY 1998年8月 病人血压控制器设计一Ⅱ。。方法 兰维瑶陈亚陵 (厦门大学自动化系，厦门361005) 摘要采用H。控制技术设计Slate模型的鲁棒控制器．该控制器不仅具有很好的鲁 棒性，而且具有很好的噪声抑制能力．控制器设计过程显示7高性能要求与鲁棒性之 间的矛盾，即要提高性能要求将会使控制器鲁棒性能降低，而要保证鲁棒性能就套降 低性能要求．本文通过恰当地选择加权函数实现j这两者之间的权衡．仿真结果表 明控制技术能够获得高性能的鲁棒控制器． · 关键词鲁棒控制，H。综合，控制器，血压 、 ～‘ 、 J ．al，- 斥伽、2 1。P2L，7．- 1一f7 ’ J jl置 控制对象模型的参数往往是不确定的，而且为了处理简便，模蛩不可能非常准确．我们 必须在模型的简洁性与准确性中寻找一个折衷点，由此我们的控制对象是一个不确定对象． 控制器设计的一个关键问题是鲁棒性问题．Ho。控制理论表明H。控翻器具有很好的鲁棒 性，它是处理不确定对象的强有力工具． · 人体是一个复杂的巨系统，其本身就是一个复杂的控制系统．人的个体之间存在着很大 的差异。同一药物对不同人的作用效果往往相差极大．人体是一个典型的不确定对象．病人 在做完某些心脏手术后，由于血管收缩会使血压升高；在外科手术中，如果血压过高会使手 术区模糊而影响手术的顺利进行，对这些病人的血压进行控制尤为必要．通常病人的血压 控翻是通过注射血管扩张药物(如9沪)以降低病人的血压．由于心脏手术席病人需要连续 长时间的药物注射，人工控制药物注射是很困难的，因此必须采用药物注射自动控制系统． 本文是在文献【1]的基础上进行的更进一步的工作．[1】主要考虑了控制器的鲁棒控制问题， 而没有考虑噪声抑翻的问题。因此该控制器在有噪声信号的情况下，几乎没有噪声抑制能 力．本文不仅处理了鲁棒控制问题，同时要求控制器具有噪声抑制能力，使其成为一个高性 能的控制器． 有关H。控制方法学的内容请参阅【1]及文献[2】、[3]、[4】、[5]和E6]等． 2血压控制模型描述 本文采用Sate模型【盯作为控制器设计的对象．s0№模型是通过注射蚤母使病人血压降 低的血压控制模型．该模型的脉冲响应类似于Sheppard得到的病人平均脉冲响应【”．因此我 们选用该模型作为研究对象．S4ate模型如图1所示，平均动脉压值为 P(￡)=P6口+△Pd(￡)+PC 第28卷 病人血压控制器设计一H。方法 115 L(锹)．车擀 ㈤ 其中L表示拉氏变换，△功(t)是药物注射平均动脉压改变鼍(nY廿k)．，(t)为药物注射速度 囝l具有噪声抑制的H．鲁棒挫制器设计结构框图 CrY／h)．Ph是背景活动．Pc为实际血压值．耳=一0．25一一0．9是病人对药物的灵敏度．T1 =3060s表示药物的输送及生化反应时间．t=20—60s表示药物在血液流中的运输时间． a=0—0．4是药物循环作用分量，这一分量是由于药物第一次通过血管时没有完全反应引 起的，对某些病人来说这一项可以忽略