不确定非线性时变系统的鲁棒状态反馈.pdfVIP

不确定非线性系统的鲁棒控制，一直是控制理论界深受重视的研究问题之--I“”。已 有的结论多集中在非线性定常系统的研究上，而实际中遇到的不少系统是用时变模型来 描述的，因此有必要研究非线性时变系统的鲁棒控制器设计问题。本文通过引入时变李 导数及相对阶定义，在系统反馈线性化的基础上利用Lyapunov方法设计了两种类型的鲁 棒状态反馈控制律。所得控制均可保证闭环系统是渐近稳定的，且输出一致最终有界． 二、问题的攒述及预备知识 考虑下列不确定非线性时变系统 I量=f(x，f)+△厂(x，，)+(g(x，f)+△g(x，f))“ 1 y：^(x，，)+△^(x，，) (1) 其中z∈Ⅳ，“，Y∈R分别表示系统的状态，控制输入和量测输出：厂(-，．)，△厂(·?)， g(·，·)，△g(·，·)分别是R”xR上的光滑量场：矗(·，·)，Ah(·，·)是R”×R上的光滑函数： 匈‘，△毋△^分别代表状态，输入及输出的不确定模态。系统(1)的标称模型为 一 y=h(x，f) 的时变李导数为r；烈x，f)=≯(x，f) 疟必2考虑系统(1)，如果对Vx￡QcR“，，∈【0，o。)有最小的正整数，，使得 - 工，r7‘h(x，f)≠0 (4) 则称系统(1)在区域Q内的相对骱为h 以下文中符号洲系指Euclid嚣i数或其诱导范数，V，表示对x的梯度算子。 §1t111m考虑时变系统 ：：7=，(叩，f)， rl(to)=77。 (5) 如果对所有(玑r)∈U×R，下列条件成立 R。是Caratheodory区1数。 (1)函数，(-，-)：U×R-9 (2)存在C1函数y(。，‘)：R”×R寸R+及严格增函数，t，y2，y3，使得 r．(O)=0，liray。(0=∞，i=1,2，3 (6) yl(0x11)≤V(x，r)≤y：(1lxll)，12(x，f)≤-y，(I|x11)+c(f) 则有结论：(1)若参数c(，)指数地收敛到零，则系统(5)渐近收敛于该系统的平衡点。(2) c，则系统(5)是实用稳定的。 若存在iE常数c0，使得对任何t≥0有lIC(t)lIs 其中U：是有界闭紧集。 三、主要结果 定理l假定标称系统(2)在原点邻域Q内具有相对阶为P，则存在一状态反馈变换 p V=∑尾哆h(x，r)+办呶眵‘‰f) (7) 女t0 可将系统(2)化为下列可控可观的线性系统 0 1 0 0 磊 0 O 1 O 善： d 一 出 0 0 0 0 孝产 ，。 ∥， ，2 l 善， 卢。 0o 争， 8o