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步进驱动系统仿真模型 郑泰胜柳向阳童怀 (广采工韭大学屯子与信息工程系 广州·五山 5i。叫3) 摘要：奉文将步进电机当柞隐极同步电机，建立混合式步进电机驱动系统(包括电机、功放电路、 Buck变换器)的统一分析数学模型，在此基础上进行电机的动态特性仿真。经实验技棱证明了整个 系统数学模型、仿真计算方法的准确性． 关键词：混台式步进电动机驱动系统仿真模型 1前言 对步进电动机理论的研究主要是建立步进电机系统的精确的数学模型，在此基础上分析 计算步进电机的基本特性和参数，对所设计的电机的性能进行预测，更迸一步的。可以根据运 行要求及设计指标进行优化设计。 步进驱动系统的动态特性不仅与电机参数和负载性质有关，还在很大程度上取决于所用 驱动器类型。然而到目前为止，大多数步进电机理论研究的文献都只对步进电动机本身建立仿 真模型，没有考虑系统中驱动器的影响和作用，所以不能够精确反映电机的实际运行情况。 本文采用同步仿真分析法【lI．以混合式步进电机Buck型升频升压驱动系统为研究对象， 考虑驱动器在系统中的影响和作用。建立包括电机、功放电路、Buck变换器的仿真分析模型， 提出合理简单的计算方法，探讨用状态变量法来定量研究驱动器中电感电容与电机参数的最佳 配合问题。并通过实验验证所建模型的正确性。 在分析过程中作以下几点假设： 、(1)各相绕组认为是对称的。每相绕组的电痞及相绕组间的互感分别用它们的平均值表 示，认为与转予位置无关，这对于混合式电机是符合实际的【2J。 (2)忽略电感电容的电阻、功放管上的压降及续流二极管的导通压降。 (3)开关元件接近理想工作状态，即这些元件的开关时间与逆变器的工作速度相比可以 忽略，这对于低速和中速工作而言是合理的，且使分析简化f”。 为分析方便，这里主要分析三相混合式步进电机，至于别的电机可以类推。 2数学模型 研究中，三相电机采用的Buck型升频升压驱动线路【t】如图l所示，电机绕组星形连接， 采用上下桥驱动方式，由=极管构成续流回路，由BG、D、L1、c组成Bucl【变换器。 设电机整步运行，加在功放管上的控制信号逻辑采用： 面百_AB—C_盈石_一ABC-+j砧_一静_A丽_+…， 本文考虑续流二极管的作用，对这种驱动方式下的Buck变换器与功放桥电路的拓扑结构 广东省自然科学基金资助项目(编号970236) 74 进行了详细分析，在此基础上确定出系统端电压约束条件，并引入开关函数G^、GB、Gc与电 流合成函数N^、NB、Nc来表示电机相电压与功放桥输入电流。 P N 图1三相混台式步进电机的升频升压驱动线路 分析得知电机绕组相电压及功放电路输入电流均与控制逻辑有关，一个运行周期内要经 历6种不同的运行工况，本文在考虑建立状态方程时作了一个巧妙的处理，采用在每种通电状 态F定系数而在整个周期内不定系数的方法，列出确定的状态方程为： 一_毫0 0 0 cos(60t+e) ￡一M i口 0 c。s㈣十口一娶) 0 0——·-·-·-j-一0 坫 L一吖 0 d —— fc 0 0 一一二一0 |宝∽ m 出 L—M 南 翌， ，～■ 乜