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456 G伺服电机、步进电机控制系统 EACS’98—91 单片机位置伺服系统的重叠控制 王勉华 (西安矿业学院710054) 摘要本文介绍了位置伺服系统重叠控制的方法和实现。重叠控制能够获得优良的性能 特别适用予需要快速准确定位的控制系统。 一、引言 在位置伺服系统中，往往要求将某些机构或对象从某一位置快速移动到另一位置，同时不 允许振荡和超调(例如自动车床的进给装置、机器人等)。对于这种既要求快速性又要求无振荡、 无超调的品质指标，一般的PI、PID控制方式均难以实现。本文介绍的重叠控制方法，使用相互 无关的调节途径，分别达到了快速性好和无振荡、无超调的品质指标。 二、重叠控制的基本方法 位置伺服系统常用伺服电动机作为执行器件，如果要求生产机械既快速又准确地从某一位 僭移动到男一位置，邡么伺服电动机轴必须从一个角度快速、无振荡、无超调地转到另一个角 度，这蝉，问题就归结为对伺服电动机转角的控制。如果以伺服电动机的控制电压U(t)为输入， 电动机辅的角位移O(t)为输出．伺服电动机的传递函数为 堕堕一 墨一～ (1) U“)s(K。5+1) 式中，K为伺服电动机传递函数增益系数；T。为伺服电动机时间常数。如果将输出变量反馈到 输入端构成闭环(为了讨论方便．设为单位反馈)，闭环传递函数为 目(s) K。／L (2) y“)52+s／下。+K，／7。 式中，K。一Kc·K，Kc为需加入的放大系数。将式(2)写成标准二阶系统传递函数，可得 躲一瓦≮‰ (3)¨’ f，(51s2+2车甜。s+甜÷ 从式(1)可看出，该系统为I型无差系统，位置误差为零，所以准确定位已不成问题，关键在 常数)时，闭环系统输出为 f≥o (4) 以(t)=A[1一涛8h(埘∥+咖) 为常数)时，闭环系统输出为 Ob(t)一BCl--蔷等sin(u,d(t--r)例锄 (5) 据叠加原理，则有 口(f)一以(t)+以(￡)=一十B=Ht≥r (6) 式f6)成立的条件是B值恰好等于A值输入时系统的超调量，式(6)也表明系统的振荡与超调已 完全补偿。 EACS’98--91 G伺服电机、步进电机控制系绩 457 据式(6)可知，闭环系统无超调、无振荡的条件是 当输出口(f)刚一达到稳态值H时，系统就进入了稳 态，此条件的数字表达式为 战。)一口(。。)、 百d0(t)L=0j 订’ 式中，t，是00(t)的峰值时间，也是口(t)的上升时间t，， 还是重叠控制时，加入重叠控制输入B·l(t—r)的延 迟时间“求解式(7)可得 r=”／”，B—A (8) e—i焉兰葶 按照式(8)的数值对系统加入重叠控制就可以完全补 偿振荡与超调。剩下的是如何加快系统上升速度的问 题。系统的上升速度由上升时间t，确定。据控制理论 可知 (9) t，一(F—arc‘g、／l一}2／e)／吡、／l一}2 ．0越，J、上升速度越快，要减小t，．从式(9)可知，必须增 大m。：减小#．因为。．一~／1i丁i，}=1／z 、／，瓦了：，mn和{两者都与K，和丁．有关，而L 是伺服电动机的固有时间常数无法改变，所以只要增 大系统开环增盖K。．就可l；{增大％