多变量鲁棒预估控制技术PMPCT中的系统建模和仿真.pdfVIP

多变量鲁棒预估控制技术RMPCT中的系统建模与仿真 维砚春 侯振林 施聚生 (北京理工大学机槭工程及自动化学院100081)(中国石化集团荆门石化总厂448002)(北京理工夫学IOOOSl) Predictivecontrol 摘要：本文介绍了多变量鲁棒预估控制技术舢硼、(R0bust-tultivariable technology中的连续过程模型建立及仿真过程，并对复杂工程设计韵建模方法的实际问题进行了分 析和讨论． 关键词：辨识器仿真系统建模 1引言 实际工业过程常具有非线性、时变性和不确定性，且大多数工业过程是多变量的，难于建 立其精确的数学模型，即使一些对象能够建立起数学模型，其结构复杂难于设计并实现有效控 公司用—组软件来实现的先进控制软件包。主要由模型辨识器、过程仿真器、组态器、工艺计 算软件包、预估器、控制器及优化器等组成。建立过程动态模型，从这个模型预估过程的将来行 为和确定如何调整控制器的输出，将所有过程变量控制到给定点上或约束范围之内，如果有任 何剩余的自由度，控制器就会进一步调整过程，以优化操作。鲁棒性是指即使过程模型有较大 的误差，RMPCT也有强相关变量的过程维持在良好的控制状态下的一种独特能力。卜面分析 建立动态模型及其仿真过程 2连续过程建模方法 建立过程数学模型的基本方法有两个，即机理法和测试法。用机理法建模就是根据生产 过程发生的变化机理，运用已知的定律、定理和原理来建模，其优点是机理明确，但只适用于 简单过程的建模，对于复杂的系统，建立精确的机理模型非常困难。用机理法建模时，有时也 会出现模型中有些参数难以确定的情况，这时可以用过程辨识方法把这些参数估计出来。测试 法—般只用于建立输入输出模型。它是根据工业过程的输入和输出数据，进行某种数学处理后 得到的模型。这种建模方法叫做辨识。至今为止，已经有许多不同的辨识方法这些辨识方法就 其所涉及的模型形式可以分为两类．一类是非参数模型辨识方法’另一类是参数模型辨识方法。 非参数模型辨识算法，又称为经典的辨识方法，获得的模型是非参数模型。它在假定系统的 过程是线性的前提下，不必事先假定模型的具体结构，因而这类方法适用于任意复杂的工程。 RMPCT就是采用此方法建立模型。 3建模过程分析 预估控制的根本问题就是选择一个能表征系统的模型。一般该模型是以下的某一种模型： 线性定常模型、线性时变模型、线性离散参数模型或非线性模型。系统辨识是艺术和科学的综 56 合，科学与参数估计有关，艺术一般则与确定结构^匏羚次、所需的激励及必要的精度等有关。 系统辨识一般分两步：首先要确定一族侯选模型，然后从中选择一个特殊成员，该成员能与观 察到的数据能以撮令人满意的结果相吻合。第二步实际上是一个参数估计问题，参数估计基本 上是确定一组“最佳”侯选模型系数，即该模型能以期望的方式表现观察到中的数据。为了 实现这一控制目的，从过程数据抽取控制模型需分若干步进行，如图1所示。 供一个强大的、观察数据和建立MIMO系统模型的工具，并同时考虑所有的相关变量和独立 变量；过程不需有稳态的初始和终结条件，并能接纳多种模型形式和结构，允许对数据进行分 割，设计者只需给出阶跃响应、每个被控变量时间系列的预估值、残差信息量就可描述系统的 性能。另外根据开环预估性能自动选择系统模型，可产生连续和离散时间模型，容易接纳交叉 有效性分析。一般的辨识结构如图2。设计的方法将各种高超算法的最佳特点结合起来．这里 介绍常用的混合方法，主要有三个方面的计算。 3 1有限的脉冲晌应模型的产生 脉冲响应函数的辨识算法一般有三种：一是直接实验法实现，线性系统的脉冲响应函数是 在理想单位脉冲输入作用F的输出。但它的局限性是需要理想脉冲，很难实现，受噪声影响 y(t) 图2系统辨识结构框图 第二种方法是正交投影法： ＼／ 模型类：删)@u(I吖h(1)u(t-’)61 圈1辨识过程方框图 N