多变量系统智能PID控制器设计.pdfVIP

‘中重控I曾会谈论文集，569-5／2 1998年9月16-22日，浙江宁溲 多变量系统智能PID控制器设计 顾晓方 王先来 天津大学自动化学院，300072 擅蔓：本文阐述一种在线整定PID控制器的方法，通过对多变量过程进行一系 列的分散继电器检测，在临界点估计出多变量过程的按率响应，然后采用 一种基于幅值扣相位裕度的方法来调婪多环PID控制嚣． 美键词：多变量系统、PID控制器．频域，专零系统 一、引言 虽然人们一直在探索一种简单的调节方法来提高系统的闭环性能，但仍没有一种控制 方法可以在普遍和方便方面取代PID调节器的地位，在工业控制系统中PID控制器仍然代 表着多数的控制器类型。幅值裕度和相角裕度在单输入单输出系统中早己成为重要的鲁棒 性方法，而这种方法通常是离线的且不适合用于自校正控制。在幅值和相角裕度设计方法 中， (Hoetal，1995)提出～组简单公式用于在线整定SISOPID控制器以达到我们期望的 幅值和相角裕度。本文把这种设计方法扩展到多环控制系统中，且与专家系统技术结合起 来，编制出～个智能PID控制器设计软件。 二、过程频率响应的估计 反馈自动整定技术可以得到过程的临界增益和频率。我们把继电器方法扩展MIMO系统， 采用分散继电器反馈(DRF)这种完全闭环的检测策略。考虑一个n×n的多变量过程G(s) 其Gershgorin带如图1所示，在检测时所有的n个输出同时受到反馈控制，如图2所示。 。．一．矽．。． 厂弋 毽多 图l 图2 可以证明如果对于某一稳定过程，分散继电器反馈系统以公频振荡．如果我们变化继电器 i≠k那么极限 幅值．但使描述函数增益矩阵Ⅳ(口，d)始终满足NkM6fl／以2滓1，2…n 环振荡频率仍在{珊Ⅲ吐2)范围内．且如果{国削吼2}之间很小，则接近于予定值。因此能 够对吐程进行一系列分散继电器检测，使带有偏差的继电器位于主环中，标准继电器位于 其它环中，等待系统达到稳定。 过程的稳定输入“，(，)、输出y，O)i=l，2，…n是周期的，且可展成付氏级数。如果n环 以公频∞，振荡，本厨波的直流分量和一次谐波可求出为U1(0)Y‘(O)，U1(，o)tY1(／彩)， 得到向量方程 r1(0)=G(O)Ul(0)Y1(jm。)=G(，∞。)U1(／∞。)(】) 但仅从y1和U1不足以推出G(，曲，)和G(o)。接下来逐渐增加主环中的继电器幅值， 或减小其它环的继电器幅值，并重复上述过程直至完成n次实验。n次实验得到的振荡频率 都银接近，为：y2(O)，U 因此即可得到稳定状态增益矩阵G(O)和频率响应矩阵G(，∞，)： G(o)=【Y1(o)…··Y”(o)】x【u1(o)…-·U”(o)rr2、 Go．∞。)=【Y’(，∞。)……y”(，∞。)】×【u1(，国。)……u”(，∞。)】～ r3、 三、控制器设计 由于g口(0)和gF(，∞。)已估计出来，且它们是如下一阶带延迟模型上两点 引加击e一由 (4) 其中： KⅡ=gF(O) (5) b=去鼯 (6) (7) Ld=二{一arg[gⅣ(．，∞。)卜ta_n_1(∞。“