多基线立体视觉系统获取高分辨率深度图象的方法.pdfVIP

翰2()卷笫4明 V01．20、sS 1998年8『】 机器人ROBOT Aug．1999 多基线立体视觉系统获取高分辨率深度图象的方法+ 吕宏静 贾云得 北京坶T人中#【电T判最 10(1081) 捕要 奉史讨论r壤十二个黑[『摄象机的多苹、r体视觉系统恢复_二维场最I盎分辨率、，嗣精度深度 蹦篆的力法，JC中fiffl标定装胃宴虮系统枷i定．利nj几何约束、成刷域知识和统计模型铆j兜象素点对心 5米的距高范嘲内， 问趣。实验}^果表【埘，此系统口j以很好地酞复场景或物仆的深度幽象，订1．5水到3 羽《榭的深度值’r均谈芷小于2m：n。 关键词 ●：作桃觉，摄耳H机标定，渫艘嘲象 ．t 1 引言 众所周知，般目立体视觉系统韪实现■维场景信息恢复的最简单、最灵活的方法。但 线)越人，深度信息恢复精度越高．f¨对应正确性越羊，反之亦然。解决这。问题的最壹， L1一baselj∽stereo)[1]。 办法造使Ⅲ多墓线立体视觉系统(mul 本文根据文献[2]提出的多基线立体视觉、殴计思想，扫：J】c机上实现了使川二三个黑自摄 象机恢复__二维场景或=维物体高分辨率、离精度深度圈象的多鉴线0：体视觉系统。菏先， -个摄象机以视频速度同步获取一二幅场景灰度蚓豫；其次，根据系统l叫有参数(即山部参 数)和系统与场景之问的儿何关系(即川许仃参数，也称作外部参数)将所有灰度吲象映 利剑校准平面：然后，在每两个荻度蚓象之间，箭速有效地搜索匹配点，得到两纲视芳幽象； 最衍，根据系统的山部、外部参数利视筹幽缘恢复所有可能的空间点_二维举标，)f利川儿 何约求、鹰川域知识_手ll统计模犁消除不确定点，山此得剑深度图象。其中系统矧有和1Fl刊 有参数是使用标定装置对多基视觉系统进行标定得剑的。实验结果表明．此系统可以很好 地恢复场景域物体的深度图象，在lj米到3．5米的距离范阐内，测得的深度值平均误芹 小丁2mm，如果使J目r象紊内捅值葬法，该精度还田以进一步提高。该系统I·j_Hjl-移动机 器人视觉导航，二维场景恢复、二维物体建横删识别等。 2摄象机模型 系统山=个视频黑一摄象机、图蒙采集譬，光源、标定装置和Pc机细成。假设在理 想情况F，两个摄象机光轴是平行的．两个摄象机的焦距都足厂，同一场景点住阿个幽象 中对应f『J投影点之问的视筹为c，，摄象机埘之间的摹线距离为丑，|』iIj可以由r』弋得剑该场 最点的深度： }木殳1化钾刮rH采8^{}I划札天坝域的资助iHgf、{OL收黼 第20卷第4期 f1宏静等：多肚线t休训世系统歌敢，矗分耕率深懂幽象的方法 46 z B r d 在实际系统中，，、B平¨d也是术知的，同时由]‘实际的摄象系统址个”线性系统， 许多闪素都会影响深度值z的恢复。W此，拈。恢复深度信息前必须苗先对系统进扎标定， 以得到系统的内部和外部参数，建也视觉系统模型。 没场景点住摄象机坐标系中的世标为(x，，Y，，z，)，场景点在绝列举标系中的坐釉、 (』。，Y。，z。)，根据刚体变换公式，它们之间的戈乐如F： X‘ y， Z。 川辜 I R为3X 3旋转矩阵，t为3×1平移矩酣。 }1J透视投影公式得： f x’Y (3) zr 石r J+f (X’，Y’)硅场景点柏