非线性系统的H-%2c∞-控制与跟踪控制的混合问题.pdfVIP

‘中茸控制会议论文集，，277-281 1998草9月16．22日，浙江宁渡 非线性系统的如控制和跟踪控制的混合问题· 席在荣 程代展 秦化淑 中田科学院系钝科学研究所。北京．100080 摘要：本文利用微分几何扭1方法和已知的点k控制结秉c3|一㈣对一羹非线性 系境研究了正k控制和堆肆控制的混售同题，并拽出了问逼的状态度馈坪．最后 我们培出1几个具体的实例． 荚键词： 相对阶；跟踪控制；／／。控制 一、引言 我们已经知道，E。控制的目的是使得系统的干扰对系统的给定性能指标的影 响很小．考虑奇异以。问题【l】．即考虑系统： f毒=，(z)+9(z)u+p(￡)硼 Iz=^(2)+D(z)u 其中D(。)非列满秩，但是如果D(z)存在一个子式是列满秩的，则我们可以找到一 个反馈u=垂(zh使得系统成为下述形式： f女：，(。)+gl(z)vl4-92(z)口2+p(z)w l z=h(o)+b(z)目l 其中≈(。)列满秩，在这种情形下，我们可以考虑将控制变量吨用来达到其它的目 的，如要求系统的可测输出跟踪给定的参考信号。本文研究如下的仿射非线性系统： f圣=f(z)+n(：)”t4-go(oj“2+p(2)训 C o=^!(z)+e(oml (1，1 i笋=^：(。) 其中。∈R”，为系统的状态；ut∈丘“，“2∈舻，为系统的控制输入；”∈P，为干扰； 环系统具有如下特性： 霉家盘然科学基金资助项日 ^． 72譬№(t胛出．V∞∈岛【0，卵，Vz≥o，1为指定的任意正常敷·‘ 譬瞰t)IP出s B： 对给定参考信号执。满足 熙∽)一如(t)I|-o C： 当”(t)=0，址(t)=o时，闭环系统渐近稳定 二、主要结果 定义2．1：给定系统： {：三勰辎家却仕如 ”’(2．-) l：=^(∞)+豇(z)u 其中∥(￡)b(z)=J，如果存在一正定函数y：舻一冗满足： Km)+hz(啪(。)+K(烈W2矿41三!一出莩垃)口≤o 则称系统(2．1)对给定的正常数7≥0相对应的日。控制问题有解·也就是说：存在 反馈控制u：矿(。1使得闭环系统满足下列关系式： ，? rr J Jh0酬阻s7’』0㈣孵出 且闭环系统渐近稳定 根据文献【3】．【5】可知，上述定义是合理的．事实上。矿(。)=一扣7(z)曙可作为 反馈控制律。 定理2．1：如果系统(1．1)满足如下条件： 1)系统 f i=，(￡)+920)“2 l可=^2(z) 具有相对阶￡=(rl，…，f，)，且碟k-，硝=【o，o】，其中 码 占rlh{ e舟 醒 娃；《；鼯．．．《 工厂1碣 278一 2)系统 {；三f：之船蹴州砷 对问