过程控制--第八讲：前馈系统设计(lyz).pptVIP

过程控制与仪表 第八讲：前馈控制系统设计Process Control System 主讲老师：廉迎战 副教授 重点内容 前馈控制系统=大滞后对象+前馈和反馈控制系统 内容： 系统分析 控制方案 系统整定 系统投运 一、概述 1．前馈和反馈： 对象的被控参数在扰动量的作用下，偏离其规定的数值发生波动，当扰动过强时，反馈控制永远不能实现理想的控制效果。因此采用与反馈控制不同的前馈控制，根据扰动的大小进行控制的方式被称为前馈控制，理论上前馈控制能实现完美准确控制。 例：发电厂换热器出口温度控制利用反馈控制和前馈控制实现。 一、概述 1．前馈和反馈： 例：发电厂换热器出口温度控制利用反馈控制和前馈控制实现： 目 标：物料在换热器出口温度为一定值 影响因素： 有物料流量Q 物料初温T 蒸汽压力 蒸汽温度等 控制形式： 反馈控制：当冷物料流量Q发生变化时，物料出口温度t就会产生偏差。若采用反馈控制，见图8-25 a控制器根据被加热物料出口温度t的偏差进行控制。即当Q发生变化，要待t产生偏差后，控制器才开始动作，通过调节阀改变加热蒸汽流量克服扰动Q对出口温度t的影响，并使其稳定在给定值上。 前馈控制：扰动补偿器（前馈调节器）FC直接根据冷物料流量Q的变化立即控制调节阀见图8-25 b。甚至可在出口温度t未变化前，及时对流量Q主要扰动进行补偿，这就是所谓前馈控制。 一、概述 1．前馈和反馈： 例：发电厂换热器出口温度控制利用反馈控制和前馈控制实现： 前馈控制： 前馈控制系统是一个开环控制系统，其传递函数为： T(S)/Q(S)＝ Y(S)/F(S) ＝Wf(s)+ WFF(s) W0(s) 其中：Wf(s) 为过程扰动通道的传递函数；W0(s)为过程控制通道的传递函数；WFF(s)为前馈调节器的传递函数。 完全补偿： 若适当选择前馈调节器的传递函数WFF(s)，可以使扰动F(s)对被控参数Y(s)不产生影响，即实现完全补偿。 当Q(s) ≠0时，T(s) =0　即 Wf(s)+ WFF(s) W0(s)=0 WFF(s)=－Wf(s)/W0(s)－前馈调节器的传递函数 其中： 负号表示控制作用与扰动作用方向相反。 大小取决于 Wf(s)和W0(s) 一、概述 2．前馈控制的特点： （1）前馈控制是一种开环控制。即前馈控制作用的产生，是从扰动到控制参数，再到被控参数，其信息的传递没有反馈，所以是开环的。被控量是否控制在原来的数值上，是得不到检验的。 （2）前馈控制是一种按扰动大小进行的控制。前馈控制将所测扰动通过前馈调节器和控制通道，能及时有效抑制扰动的影响，而不像反馈控制那样要待被控参数产生偏差后再进行调节。 （3）前馈调节器的控制规律是由过程特性和扰动通道的特性决定。前馈调节器的控制规律与常规控制器不同，它必须根据被控过程特性和扰动通道的特性来确定。 4）前馈控制只能抑制可测而不可控的扰动对被控参数的影响。在设计前馈控制时，首先需要分析扰动的性质。若扰动是可测可控的，则需要设计一个定值控制系统；若扰动是不可测，就不能进行前馈控制；若扰动是可测而不可控的，则可设计和应用前馈控制。因此，前馈控制只能克服可测而不可控的扰动对被控参数的影响。 注意：在设计和应用前馈控制系统时，为了在生产过程自动化中得到满意的控制效果，合理的控制系统应该是把前馈控制和反馈控制结合起来，即在反馈控制系统的基础上附加一个或几个主要扰动的前馈控制，组成前馈－反馈控制系统。 二、前馈控制系统结构形式 1．静态前馈控制系统： 所谓静态前馈控制，是指前馈调节器的输出量仅仅是其输入量的函数，与时间因子无关。 即，WFF(s)＝－ Wf(s)/W0(s) ＝－KF 注意： 静态前馈控制只考虑最终稳态时的校正，所以只能使被控参数最终的静态偏差接近或等于零。不考虑由于过程扰动通道和控制通道的时间常数不同，在过渡过程中所产生的动态偏差。 静态前馈控制简单，一般不需专用前馈调节器，而用DDZ仪表中的比例调节器或比值器就能满足使用要求。 二、前馈控制系统结构形式 1．静态前馈控制系统： 例：发电厂换热器前馈控制，若物料流量为主要扰动时，要实现静态前馈控制，可按稳态时能量（热量）平衡关系写出其平衡方程，即： Q0H0＝Qf ×cp（T2－T1） 其中：Q0－加热蒸汔量；H0－蒸汽汽化潜热；Qf－物料流量；cp－物料的比热；T1、T2－分别为冷物料温度、热物料温度。 静态前馈控制算式 ： Q0＝ （Qf ×cp） ×（T2－T1）/H0 或：T2＝T1+ (Q0H0)/ (Qf ×cp) 控制通道的静态放大系数 K0＝ dT2/dQ0=H0 / (Qf ×cp) 扰动通道的静态放大系数 Kf＝dT2/dQ0=