水下机器人本体与机械手协调作业时目标点的求解.pdfVIP

第20卷第4船 Vo】20．SS 1998年8丌 机器人ROBOT Aug，1998 ■ 水下机器人本体和机械手协调作业时目标点的求解+ 王林 边信黔 (一埭尔滨T程大学1,5000I) 摘要本文探i寸了水卜机器人本体乖!机槭手街渊计：、啦时}1标，。^的求解问题，钳刈矬体问题建市r 数学模型给出了}}算结果，为进步的寻找最优!：作H标』‘^及路径规划打卜J’基础 关键词 白治-℃水r帆瓣人，协洲韵一、№，踏杼j；fI!划 1引言 止如陆_}机器人年Il空间机器人一样，水卜-机器人也止向智能化力向发腱．目前称臼治式 水F机器人为AutonomousUndersea ROV90开展了这方面的研 Vehicle(AUV)文献『11利,ud 究，并给山了AUV成具有的四个重要特征． 路径规划是水F机器人实现{f能化的一个重要环节．对门治式水p机器人来说，它的路 径规划通常研究在一定约求条件F(如避免与障碍物碰撞)水r机器人如何从初始{奇置剑 达目标点对完成抓取作、抄的水r机器人米随，由j‘作业性质干¨造价的限制，其上的机械手 的“由度可能很少，这就需要它在完成抓取作业时，需率体车Il机械手协塌运动采完成即本 体先运动到某一点，再调整本体及机械手的姿态．以完成抓取作业．i『|j本体应剑达的}{标点 是与被抓取物体的位置与姿态密切相关的，在某些情况F虽不足唯‘的，但也是麻严格给出 的这一点jl|是路径规划中的日标点冈此，在进行路径规划前，求取口标点就成为一个麻 先解扶的问题．本文将针对。搭载具有两个转动自由度机械手的水r机器人抓取水中圆枉体 米探讨这一问题， 多 2问题求解 2．1被抓取的圆柱体的姿态描述 假设被抓取的圆柱体与水底平面的关系已知，如图l所示： 将北尔人地坐标系。一xyz的坐标艇点取在圆牲体轴线与水底平面的交点处OX轴指向 olyl轴旋转口角使02 沿02z2轴平移距离t形成的04一x4Y。z4坐标系是03-X3Y323坐标系绕03Z3轴旋转Y角形成 F机器人作业的要求，将Y限定枉一90”--90。，L依具体情况变动RIi|{j为蚓柱体的、|衽这样 ÷1998一州28收确 机器A 998年8月 通过改变Y，t，0；点就可咀沿劂杵体表面在一定范罔内变动．且05Z，轴始终与圆柱体的轴 线平行．若过0，点做一与圆柱体轴线母直的平面，则此平面b圆丰{!体的轴 剀1圆十{：体与水底平面何姿幽 体的截交线(为一圆)}H切． 经过推导，得到05-X，Y，z5坐标系相对j‘坐标系 c∞8 co．,pcy—stzs7一cacpsr—stzc7 一Rcacflcy+尺s∞y+tcasfl sac肛．y{cas7～sQc鼬7七cctcyso岱8 一s13cy sNr c8 墙嘶Rsfl础cr焉抽唧f(1)+f印 J、’ O 1 这里C,S分圳表示余蛙函数和弦函数，}同 2．2机械手的位姿描述 水h机器人ii意