水下机器人六自由度动力定位系统建模和仿真.pdfVIP

第20卷第4期 V01 20．SS 1998年8月 机器人ROBOT 998 Aug．1 水下机器人六自由度动力定位系统建模与仿真+ 吕舒平边信黔 (ⅡA尔’寅1样人学I3000Ij 摘要水文针对裂水下机器人六Fj山度功力定位系统，根据系统J由能扩蚓采Ⅲ模块化1，混合北模的 方法建、I厂系统的数学模掣(包括戟件的运动数学模掣、系统执行机构模型、系统测量模型)；然肝提… r～个实用的水下机器人运动的仿真方法，并进行r离线仿真，给…九十算帆仿真虬果，并通过海、甙数据 ’J仿真数据的比较验证建模‘』仿真的卡『‘盘忖． 关键词 水下甘l器人，／’、臼由度，功力定位，系统吐模，仿真 1 引言 动力定何技术是近儿十年来发展起来的‘项跨学科的|jf}舶综合控制技术．它不仅可以 川丁水面船的水向定1讧，以便完成特殊竹qk；也可以件j丁水F机器人南r水F机：j：}人庄 水F要受剑外界1扰的作刖，所以很有必要研究水p机器人的八白Ij度(纵向、横向、面 向、艏向、纵倾与横摇)动／J定付技术来实现其似嚣与姿态挎制．完成复杂的定点仃、世 为了进行水F机器人的运动控制，我仃j首先要进行系统的建模t』仿真，以便分析系统 Jf且进行控制系统的设计．本文研究的水hl器人人白由发动力定何系统建模与仿真，就是 想小火一般性地分析‘o讨论水F机器人的系统建横问题，利川模块化的建模心想，利川泄 台建模的方法对动力定位系统进行了建换：州‘给出J，-一个实川仃效的运动仿真贫法最后， 通过但同 个府JHji自日f皮仿真系统设il完成的阴门由皮动／J定忙控制系统I-，对实艇海 试的四自由度动力定位稳态控制f}}f线与仿真的四I。I由度动力定位稳态控制曲线的进行了比 较，验证J，建模与仿真的有效性 2水下机器人控制系统原理与结构 对]‘典犁的～个水r机器人来说，其总的拧制系统町采Hj分联递阶的控制策略，娃一 个有任务层、路释规划层与运动挡制展绅成的人系统系统尚先根据任务的需耍，综合水 p机器人的全部信息，进}?路径规划．路释规划给f¨任一时刻晌机器人的宅州忙簧。o姿态， 并交与底层的运动控制环1I来实现其白身l’向多“由度动力定1_动力定何捧制部分将特祉 指令信息与来白深度传感器、定协测量系统(如定位卢纳或图象传感器j、叱罗纤、纵倾仪、 横倾仪嚣测蛀环mn特征信息相比较，得剑况筹信号，根据最优的控制策略，实时算出备 白由度的控制力，指令控制力瑚推力分配模块最优的分配剑纵横蛳调1，系统以及再f』推进 器1．，并以转述指令给…，山电机控制部分拧制14土机，1：最终带动纵横倾惆1，机构或螺旋桨 产生推力．抵消海流的干扰力实现定何或运动控制．水F机器人人白山度动力定何系统是 一个典璎的臼j环控制系统(如图1示) -浮力调节 千扰力f鲁流) 适动收志精出 设置收态 。。 ’ 一， )控制器 ，一椎进嚣 ， 一机器^誊体 ，姒槽埘调节 I剞1动力定位系统功能原理框幽 3系统建模 我们剥水r机器人这样 个人系统进行系统建模时采川了模块化的建模心想系统模 ，“并模块功能是按照控制系统功能划分的．各模块之间通过参数接口，彼此部是一个黑箱 模型．水r机器人动力定位系统模型划分为：载体运动数学模州、系统洲鲢模J科、系统执 行机构模删、环境’卜扰模型、控制系统模刷