虚拟环境中立体视觉的技术和应用.pdfVIP

虚拟环境中立体视觉的技术与应用+ 杨斌叶棒王家反 100084智能技术与系统国家重点实验室 【摘要】 目前对虚拟环境的研究已经成为计算机技术中的一个热点。在虚拟环境中， 立体视觉是非常关键的一个环节，它增强了虚拟物体的真实感，使得操作者更好地与计算 机交互信息。本文讨论了立体视觉实现原理以及实现方法，并且还基于现有的理论和技术 上的难点，就系统的实现提出了几个新的想法。 【关键宇】虚拟环境，立体视觉 曩 1系统背景 计算机世界的发展有很多方向，其中一个方向就是让计算机创造出一个虚拟的世界。在这 个世界里，操作者可以随意漫游，并且可以很方便的与计算机动态进行数据交换，计算机 接收到数据后可以做出相应的动作，然后再通过视觉，听觉及触觉等方式反馈给操作者。 这就是虚拟环境(Virtual Reality)，增强现实(Augmented 面，但有许多地方是共通的。在显示方面，虚拟现实的数据来源于计算机计算生成，临场 感的数据来源于实际场景，增强现实的数据来源是前两者的组合。但不管数据来源于何处， 有一点东酯都是相同的，在虚拟环境中，为了增加沉浸感，都必须将数据转化为可显示的 格式，以立体显示的方式表现出来，使得虚拟环境中的物体接近于实际物体。这样操作者 就会有置身其中的感觉。这是虚拟环境研究中很关键的一步。 2立体视觉 人在观察现实世界中的物体时，会产生立体的感觉，这是由于存在双目视著。它们的 简单数学模型可以如图l所示。假设观察者两个眼睛的中心位于坐标原点O，人左右眼的 表达式如下所示。 )d：垒兰塑．。 Ⅺ l}伍～ 、．，一 D一 e Z 曼z 讧) 啊=二二 1l ’ F Z 归一： zl=D 万=D ’本文得到国家“863”高技术智能机器人主题蜜助 一1012 P(X，y工) 投影平 ● 图1 由此可见，一个物体在人的眼中要成至少两个像，一个是左眼成像，另一个是右鼹成 曩 的像。如果我们能把虚拟物体仿照这种做法，也相应地生成两个像，一个是模拟左眼的， 类似pl，另一个是模拟右眼的．类似于pr，再把这两个像送给操作者的左右眼。那么在 操作者的眼中，就会出现立体的图像。这就是立体视觉的原理。在不同的技术研究中，这 个图像的产生是不一样的。在虚拟现实中，左右图像都是计算生成的。现有的系统中大多 是交替生成左右图像。而在临场感的实现中，由于显示的数据来源于实际的场景，所以我 们可以采用两个摄像头来进行数据采集。两个镜头的数据经过处理后，就可以生成左右闰 像。增强现实中既有实际场景，也有计算生成的虚物体，这样就要涉及到实际场景图像和 虚拟物体图像的重叠问题。增强现实系统中要产生左右图像，且要顾及与图像的配合问题。 因此比前面两者要复杂。 上面简单讨论了立体视觉的原理和数据米源，接下来是立体视觉中最关键的问题—— 显示。立体视觉的实现有以Fit,种思路： 2 1双通道显示 般通道显示就是虚拟左右图像通过两个不同的通道，同时显示在不同屏幕上，观察者 左右眼分别观察左右屏幕。根据以上的原理，实现立体视