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7.囊
、^
从理论上讲,刀尖可迭的我聚孰迹点日成 到的边界曲线情况如图2所示,在==2。平面
—十空闻曲面,用任一平面去截她曲面,一定 上,以(o,O,劫)为坐标原点,建立一投坐标
可以得到一条或几篆封闭的平面曲线(平面相 幕,在极角为田的射线上必定存在两点(r一,
切予曲面的情况除外).为此,可以在工作空闻 畸)和(r一,唾),这两点就是刀尖点在==zo平
内部任取一平面来求这条平面曲线.为分析方 面内的边界曲线的最远点和最近点,通常,‰
便,现采用平行于≈口.抽平面和在弘a西平面 =o,这样,不断改变角度田,使之在o’到360‘
内的边界曲线来进行研究. 之间变化,就可求出刀尖点在z一‰平面内工
对于平行于40小的平面,刀尖点所能迭 作空间的边界曲线了。
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L~丘//·
置2平行于习口小平面和在脚平面内刀尖边界机逑求舞示重田
实际上,求解边羿曲线的问题转化成了求 义.虚轴机床活动平台的重力和作用在刀具上
解边界点的问题,目标函数就可以表示为: 的外力设为
』垆矗而(1)|F、=tF,,F,,F。,M,,M,,M。、
式中F;、F,、凡表示外力在固定坐标系0.一
【^=一/z·工+,·Y
墨LZ6中的分量;尬、^丸、^丸表示外力矩在
满足自然约束条件:
固定坐标系侥一墨L五中的力矩分量。
仨X码 ㈣ 6液压缸上相应地产生反作用力,即6个
轴向力分别为;
同理,可表示出在x:0平面内的目标函数:
~f、一kfl.ft。il.,。,is.≠^
p。疗而 (3) 文献[3]可得出虚轴机床所受外载荷与6个液
【n一一i巧五j干藏 压缸所受轴向力之间的关系式:
满足自然约束条件: (5)
{,}=IV]“·{F)
』。钏 (4) 式中 [G]即为一阶力影响系数矩阵,它只是
Lz==y·tgal 机床结构参数和刀具位姿的函数.如果此力影
2.6液压缸受力 响系数矩阵是非奇异的,就存在逆矩阵,可以
虚轴机床结构参数的选择,不仅影响机床 求得6个轴向力.当它是奇异矩阵或近似为奇
的工作空闻,而且对机床的承载能力也有很大 异矩阵时,机构将处于特殊位形,也就不能求
的影响.在铣酎切削力和切削力矩一定的情况 得6个轴向力。
下,考察结构参数对6液压缸受力的影响程度, 3.刀具的位姿误差
对于提高盛轴机床的承载鳍力具有重要的意 在控制过程中,由于刀具的位置直接由6
51
液压缸的缸体和活塞伸长量之和来确定,所以
活塞伸长量误差对刀具的位姿谩差的影响很
大.
设液压缸活塞在某时刻的伸长量误差为:
△殳,(i;1,2,3,4,5,6)
所引起的刀具的实际位置与理想位置的偏
差为{△z,
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