乒乓球灵巧机械臂轨迹规划.pdfVIP

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2015-08-03 发布于安徽
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第32卷第6期增刊仪器仪表学报 Vbl．32No．6 2011年6月 ChineseJOumalof Sciemi矗cIIlStrIlment Jun．20ll 乒乓球灵巧机械臂轨迹规划木张国伟李斌郑怀兵龚海里王聪 (中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳llool6) 摘要：以国家863计划课题《仿人机器人灵巧手臂和高速视觉单元研制》为背景，开展机械臂打击运动目标研究，建立5 段5阶多项式运动曲线规划方法，在规定时间内，满足位移单调、速度、加速度连续等约束条件，实现灵巧机械臂的运动轨迹规划，模拟人推挡击打乒乓球动作。目前，与立体视觉系统相配合已实现人机对打，验证了轨迹规划算法的有效性。关键词：乒乓球机器人灵巧机械臂轨迹规划5阶多项式 Trajeetoryf．orarobotic planning pingpong player GuoweiLiBin Haili Zh锄g Huaibing Zheng Gong WangCong 岱沁啪曙l灌髓托e醇A硪ommi能Chi舵seAc口de确甲碍Sc主e徽s．s}le阿8鸭|i∞i6．C}li嘲 tIle Abstract：Undcr mbot motion supponby舱tion“higIItechnolo舒他∞arch锄d dcvelopm朗tproj鲫哪863，pmbl咖ofhitting h舔beendiscusscd．Five5“ofdcf fonvardtosjmulatchum锄’shalf object phases polynomjal curv嚣f．or媳iecto巧pl釉ingw舔put to wim acti∞howhit tlIec∞s昀i吣oftllerobot vollcy p惦h pingp帅gball，w硒in k妇matics柚dactuato幅．1k pmp0辩d h勰be蚰tc咖d∞dIIal to a190ritlllm a theeff．ectiv曲cssofthe m锄ipulato硌sy毗mdcvelopcdplayagainsth啪锄opp∞翎t，船d V嘶fied．The in win iIl alg喇nHnh鼬bc∞e，【pcrim∞taIly tlIis omerrobotconn．0l aIg嘶tllIIl哪scdpapcrbe印plicable Systcm． words：ro搬ic 1【ey playcr ifth-ord