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基于ctothoids曲线的切线与割线插补算法
基于Clothoids曲线的切线与割线插补算法
刘永超黄玉美张学良王效岳高峰
(西安理工大学)
I_耍 本文提出了一种避免曲线、曲面加工时，在曲率变化大的地方产生振动麒覆战少插值点的新方法
的．
美t宇 clothoids曲线曲残插补切线法制线法
在自由曲线、曲面造型中，多采用B样条插值法，在曲线曲率变化大的地方，通过增加插
值点，避免曲线、曲面产生振荡；用普通数控系统的直线、圆弧插补法逼近被加工曲线时，
为了满足加工精度的要求，需要对曲线进行细化；相应地对数控系统提出了严格的要求：另
一方面，随着产业化不断向高速、高精度方向发展，特别是，近年来工业机器人的迅速堀起，
要求机器工作平稳，而用直线或圆弧插补法加工曲线时，无论对加工曲线进行怎样细化，在
插值点曲率总是不连续的．使刀具在插值点处总产生振动，影响加工精度。研究表明Clothoids
曲线插补法能有效地解决上述问题…““1“““1，本文在充分分析Clothoids曲线特点的基础上，
给出了两种曲线插补方法一切线法和割线法。
1．Clothoids曲线。
Clothoids曲线是一种曲线的曲率变化与曲线的长度成正比的曲线，该曲线的曲率沿曲线
倾角，矿。表示曲线沿圆弧方向变化^时，庐。的增量：砂。表示倾角的二次增量a
Clatlloidslt／t线的一股表达式如F：
P=po+ACPⅣds (1)
≯=矿。+妒，S+≯。s。 (2)
q=塞警=扣删固 ㈤
c：坐es：丝 (4)
’岱dsh
式中； pD
西一切线角(Rad)；C，～曲率：巴’缩率 固l旺·tbi如曲瞻
s一沿曲线方向的曲线长度
s一无量纲曲线长度(s=∥矗)
弧曲线，因此，直线和圆弧是ClothoidsI曲线的两种特殊形式。
394
RP技术与快速模具制造’
具体描述如下：
单位CIothoids线用如下参数方程表示：
x=e=Dos{詈“2)幽 (5)
y锅=ffSin(量幽出
，其参数方程如下：
经平移、比例、旋转变换得到一般Ciothoidsl抽
p2屯+口(cos九c—sin矿。最) (6)
b=Yo+a(cos#o鼠一sin#oe)
式中： (‰，％)为平移变换量，口比例变换因子，九旋转变换因子，Ⅳ=％。
2．cIothoids曲线插补原理
在目前多坐标联动数控系统中．多采用数据采样插补算法“1，因此，本文采用数据采样
插补的思想实现Clothoids!拯线插补。
补周期内，进给步长为：AS=／r。
2．1．1切线法
由式(2)知，在第t个插补周期曲线的倾角为
九=九+庐，(吆)+≯。(噘)2 (7)
妣{瓮三激基 (8)
fxI+l=x女+△x女+1
(9)
IY★+P=YI+凸，¨
2．1．2翻线活
将(5)式对U微分得：
J亳副(cos加os(抄．sill加in(≯) (10)
l幽dY_a(cos九s试三铲)一sin庐。瓤兰矿))
根据微分的性质将(10)改写成下式：
I缸。：口(cos#o
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