基于结构光立体视觉恢复三维表面的误差分析.pdfVIP

，，，s年s胃 塑垄璺全垦里墨里垄兰兰查叁塑笙茎塞 竺堕堡塾曼墅竺垒一 ———●—_——_—●———————————————————_—————————————————一。 基于结构光立体视觉，恢复三维表面的误差分析 吴东晖 叶秀清 ● 弋f，弓1 浙江尢学倍电系 信息与智能系统研究所 ● 摘要 三维表面韵恢复是盐墓垫塑堂所关注的一个问题，并且勰有广泛的应用背景。基于结构光的恢复三维表 面的立体视觉方法是一种比较快的恢复方法．本文对这种方法作了误差分析。这里我们所分析的系统使用的结 构光只是一个扇形的激光面．在物体表面投影为～条光条．由于采用双目立体视觉的方法r不必知道檄光面的 位置．可以大大提高定位的精度，而且我们的分析可以方便地推广手n利用三角形恢复三维信息的其他方法中去。 的准确度有比较大的影响。对于立体视觉前人已 经有许多人做了大量的研究工作．对于立体视觉 如何快速精确地获得三维信息拥有广泛的应 的误差也有许多人作了比较详尽的分析，如1611Yll8l 用背景。在CAD／CAJ诅中，一般是先建立计算机他们大部分的工作都是基于一个比较理想的模 模型，然后制作实际的模型。但有时需要从已经 型．主要分析了量化误差对立体视觉的影响。f91 作好的模型得到其三维数据，建立计算机模型。 也分析了立体视觉的一些误差，建立了一个算法 快速精确地获得三维信息有很多方法，其中～类 可以估计误差，但他所考虑的主要是摄象机标定 为利用计算机视觉和结构光的方法。如果按照所 的各个参数的误差的影响，对图象处理过程中的 使用的结构光投影在物体表面的形状分类，可以 定位误差没有考虑，而且他的各个参数并不是完 分成许多种：有网格状的，彩色条纹的．单色光 全独立的。【5】分析了单个摄象机+网格状结构光 条等。在【l】12】【3】【4】这些人的文章中分别介绍了一 结构光的系统的误差，指出了量化噪声和光点在 些利用结构光恢复三维信息的方法。f5】更给出了 投影平面上宽度不只一个像素时引起的误差。但 网格状结构光的误差分析。从原理上讲，都是利 是．他所采用的摄象机模型是平行投影模型，只 ● 用三角来测距。在【21【3】【4】【5】中他们的方法都只使 有在距离比较远，并且物体深度变化不BB显的时 用一个摄象机，但要求知道结构光的位置信息， 候才能比较好地近似实际的摄象机。这里我们也 并且最后三维点的定位误差主要决定于结构光的 将分析这两项因素对我们系统的影响，我们把它 定位误差。采用两个摄象机，利用立体视觉的方 们统称为光条的定位误差，还将分析系统的标定 法可以避免对结构光的定标，取而代之的是对两 误差引起的三维点的定位误差。 个摄象机的标定。这样图象点的定位误差一般可 2 系统介绍 以作到几个像素．如果采用比较好的检测方法可 以把定位误差限制在一个像素内。任何一种测量 本文分析的系统如右图所示，其中包括两个 方法都必须有比较精细的误差分析．才可以从理 同步，平行的摄象机．一个用于放置物体的旋转 论上知道准确度可以作到多少，哪些因煮对系统 平台，一个结构光发生器(由一个激光器，一个