局部修磨机器人的人机交互控制.pdfVIP

中南工业大学学报 第29眷专辑 UNIV J．CENT．SOUTHTECHNOL 局部修磨机器人的入机交互控制 毒 戴炬赵晓光 5) (中国科学院沈阳自动化研究所，沈阳，11001 擒要 使用机器人作局部修磨加工，代表了机器人的一种特殊的工作方式．它要求人的枣与，构成人机作业糸 统，实现机器人的任香观划、轨迹观划和伺服控制．由于这类作业任务的多窭性，操作命令的多样性和操作的频繁 性，要求有一种很奸的人机交互方式．末文用友奸的人机界面包装1局部修磨机器人曲核．形成一种面向生产线操 作工人的人机交互机器人控制方式．通过磨削实验，证明诚机器人是一种实用方便的^机作业系统． 关键词机器人；人机系统；人机交互；摩削加工 o p y 1前言 (”磨削区域具有不确定性，需要对每块钢坯 的各处缺陷作出标记． (2)机器人读取这些标记．在标记指定的区域 在钢铁厂钢材轧制生产中，初轧后钢坯的表面 按照标识的形状和大小磨削到标识的深度． 往往会产生各种各样的缺陷，如裂缝、折皱、突台等 (3)磨削臂是一台三自由度的并联机构机器 等．对于特种钢材的生产，必须把这些缺陷清除掉， 人．刚度好．但是它的作业空间明显受到：方向位置 以避免在后续轧制时产生折迭，延展成更大面积的 的影响． 缺陷．降低成品的出材率．清除表面缺陷有两种办 法：一种是把钢坯各面均匀地削去一层，表面缺陷自 (4)磨头的窘削压力的施加方式是被动式的， 然随之消失．采用这种办法，钢材的损耗很大，经济 即磨削压力由机器人的位置控制来实现． 上不台算；另一种办法是对缺陷作局部修磨，即将有 (5)本机器人属于特种机器八，工业机器人普 缺陷的部分磨去，形成平滑过渡的凹形区域．这种经 遍采用的示教／编程工作方式不适用，磨削过程要求 过修磨的区域不会在后续轧制中产生折皱，也就消 人的介入， 除了表面缺陷的影响，我国特种钢厂基本上都采用 针对上述特点，我们对机器人的控制系统提出 局部修磨的办法．但是人工修磨的劳动环境极其恶 以下要求： 劣，修磨质量也难以保证，急需一种自动修磨的设 (”缺陷标识．国外有人探讨过缺陷自动标识 备．以代替人工作业， 的方法，例如在钢坯表面喷涂某种增强性涂料，用光 每块钢坯表面缺陷的位置、形状、夫小、深浅，缺 学摄象和图象处理的方法确定缺陷区域的参数．另 陷的数量都是不同的．冶金行业探索r几十年，一直 外还有涡流检测的方法等．在生产实际中，最有效的 不能制造出一种能对随机性缺陷进行局部修磨的自