具有闭环极点与方差约束的离散系统控制器设计.pdfVIP

具有闭环极点和方差约束的离散系统控制器设计 苏绍兴 (温州机槭工业学校，温州，325006) 摘要本文时线性离散系统，研完了使得闭环系统的所有极点位于一个给定圆盘内，且穗 态状态方差不超过某个给定界的状态反馈控制器设计问题．提出了控静J器存在的务件，同时， 给出了通过求解一组线性矩阵不等式的可行解来构造所需要的控制器的设计方法． 关键词离散随机系统约束方差设计 区域极点配置 I 引言 近年来，方差控制已为众多的学者所研究fJ叫。然而，有关方差控制的多数文献都集中在闭 环系统状态的稳态行为方面，很少涉及闭环系统的过渡过程特性。由于系统的过渡过程特性可 以由系统极点的位置决定，文献f4】通过采用配置闭环系统极点在单位圆盘内某一特定区域中 的方法，研究了离散线性系统具有一定过渡过程特性要求的方差控制问题．并提出了该问题 的一种解决方法。然而，文献【4】提出的方法是相当复杂豹，且不能处理对控制器和系统性臆的 附加约束。本文采用线性矩阵不等式的处理方法，对文献【4】所提出的问题作了进一步的研究， 并提出了一种更为有效的解决方法。 2问题的描述 考虑系统 x(k+1)=，扭(女)+Bu(k)+Dw(七) (1) 其中XeR4是状态向量，“∈∥是控制输入，W∈月7是外部扰动，直，B和D分别是具有适当 维数的常数矩阵，w是一个具有方差矩阵矽0的霉均值白噪声过程，且w(k)和缸o)是不相 关的。 假定系统的状态是可以直接测量的，则本文的目的是对单位圆内一给定的中心在g，半 径为r的圜盘D(q,r)(如图l所示)和对称矩阵Q0，设计一个状态反馈控制律 使得}jI环系统 满足以下条件： (i)所有极点位于圆盎D(q，，)中，即d(Z。)cO(q，r)； 伍)稳态状态方差矩阵 自动化理论、技术与应用(第5卷) X=limElz(々)x7(々)】 ‘m 满足 X9。 。r心，． 其中A，=A+BG，a(A。)表示矩阵A。的谱集。 闭环系统(3)的稳态状态方差矩阵X满足以下的离散时间 y／矗 Lyapunov方程 ‘＼j—／ ／ x=A。黝j+DWD7 (4) 宙1在单位墨内的圈盘D(窖，) 3主要结论 这一节将提出具有给定闭环极点和方差约束的状态反馈控制律(2)的设计方法。为此，首 先给出一些有用的引理。 引理l：对给定的圃盘D(q，，)，叫一。)cD(q，一当且仅当存在对称正定矩阵尸，便得 证：容易知道叫4)cD(吼一当且仅当0兰￡．二坚1cD(0t1)，也即一D生二型1’， ＼ 厂 ／ ＼ r ／ c D(0，1)．由Ly印妯ov稳定性定理可知，这等价于存在对称矩阵P0，使得 f．Ac-qlI彳生蚓2-PO ＼ ， ／ ＼ ， ／ 经整理，即可得到(5)式。引理得证。 引理2：设矩阵P0和并分别满足(5)式和(4)式，者 g(．P』j+A。P)一(92一r 则XP。 证： (5)式减去(4)式，可得 2一1)户+DWD7 A。(P—z)』哇j一(P—x)=q(PA[+A。即一(92一r 件(6)成立，则由Lyapunov稳定性定理可知，一Z0．即ZP．引理得证。 以下的定理是本文的主要结论。 定理：对给定的阻盘D@，)和对称矩阵口0，著存在矩阵y和对称矩阵，0，使得