人工智能和反馈控制.pdfVIP

中南工业大学学报 第29卷专辑 1998年5月 J．CENT．SOUTHUNIV．TECHNOL． 人工智能与反馈控制+ ● 罗成芳蔡乐才柏建国 (四川轻化I学院信息与控制研究所，自贡，643033) 摘要毒文拟用人工智能的观点剖析反馈控制的不足，说明反馈在控制铺域中的另一个重要的作用是其 监控性，使反馈概念得以拓展和延伸． 关键调反馈}稳定性{监控性；变结构 √ 控制理论研究着眼于目的性和能动性．传统反 而且还对其它学科作出了卓越的贡献．反馈在生物 馈控制在面对现代系统的复杂性、不确定性和高标 学、心理学和经济学方面都起了核心的作用．听众 准的性能要求就显得力不从心．究其原因，作者认 调查和市场信息便是明显的应用实例．因果现象不 为：在理论上假设控制系统的模型是已知且能用线 仅被看作是静态的原因一效果链，而且被看作是动 性微分(或差分)方程描述；在设计思想(方法)上过态的原因一效果一原因反馈环路，在工程系统和决策 分强调目的性而忽(轻)视了能动性．本文拟从目的 系统中，反馈的范例就是为某一给定的任务，应用 性与能动性并重的角度，用人工智能的观点探讨反 有关输出(效果)的信息来设计或修正其输入(原因) 馈控制的局限，扩展反馈的概念及其作用． 的问题． 1开环控制 3反馈控制 ● 为叙述、分析和比较的方便，以下讨论均围绕 对于(1)式所示被控对象及(2)式所给的约束条 同一被控对象： 件，传统固定阻尼(和结构)反馈控制的一种算式： (4) Go∽一器一专 (1) U(5)=kE0)+asC(s) 厅 并设系统能量约束条件为控制器的输出： 一1≤“≤1 (2) 的单位阶跃响应曲线如图1中曲线1所示．在此系 系统输入r(￡)一1(f)进行． 统中，即使存在不确定性和干扰，也能使系统的输 对(1)式所示被控对象，欲实施开环控制，并 出收敛于给定值上．反馈控制的实质是增加系统的 以最短的时间实现系统按预定规律进行能量转移， 阻尼(或阻尼比)，它是使系统镇定的一种简单、实 (开环)控制器的算式(传递函数)： 用而且十分有效的方法．将图1中的曲线1与4进 (3) 行比较，不难得出：(传统的)反馈控制并不是一种 Go∽=黑=1—2e一托“ t 该系统的单位阶跃响应如图1中正曲线4所示．这 最佳的控制模式．控制系统中的反馈与“反省”有微 是在算式精确，无干扰和无参数摄动下获得的．此 妙的相似，为维持系统的稳定值，经常进行反省是 一种消极行为，特别是在连续系统中的反馈，在任 例既阐明开环控制的优点——控制的主动性，也明