柔性机械臂逆动力学的对称计算方法.pdfVIP

中南工业大学学报 第29卷专辑 1998年5月 UNIV．TECHNOL． J．CENT．SOUTH 柔性机械臂逆动力学的对称计算方法十 王国利 (汕头大学计算机系，广东．515063) 摘要圭文通过对秉性机械臂稳定逆动力学系统因果与反因果特性的对称性分析，揭示了逆动力学建懂 中存在的冗干信息建摸过程，给出了支特逆动力学可对称计耳的末端轨迹规划约束条件．这一方法可戗有 效避克冗于信息处理所需的计算开销． 关键词柔性机械臂；逆动力学；对称计鼻 v 、 J 毒 基于逆动力学的前馈补偿控制是对机器人非线 性动力学进行线性化处理的有效方法之一．然而， 柔性机械臂末端运动跟踪控制系统具有最小相位特 性，导致因果逆动力学系统不稳定，给非线性前馈 补偿技术直接用于柔性机械臂带来许多新的田难， 如何有效地求解柔性机械臂逆动力学就是其中尚待 HUB 解决的问题之一． 围1 平面单连杆弹性机械臂的俯视结构 tMyoE等(1988)最早提出了基于正反Fourier 变换完成非因果稳定逆动力学的频域求解方法．频 其中口(￡)为关节旋转角，w(t，z)为连杆在旋转坐 域方法能够很好地描述稳定逆动力学的非因果特 标系oxy中的变形．忽略连杆剪切弹性和截面旋转 性，但正反Fourier变换所需的计算量过大，无法 惯性对弹性变形的影响．以及连杆材料的结构阻 满足逆动力学在线求解的实时性要求．本文旨在通 过对柔性机械臂稳定逆动力学因果与反因果特性的 程： 艘(f，，)+D2(EID2v(t，z))=0， 对称性分析，揭示逆动力学频域求解方法中存在的 t≥0．0≤z≤Z (2a) 冗于建模过程，给出支持逆动力学可对称计算的末 (2b) 端轨迹规划约束条件．最后，通过计算机仿真对本 边界条件为： 文的结果进行实例验证． 1柔性机械臂逆动力学 (2d) 此处及后文使用的微分符号诠释为Df；af／ax和 考虑图1所示的平面单连杆柔性机械臂，其中 OXy为惯性坐标系，oxy为旋转坐标系．连杆末端 过繁杂的计算可得到从力矩到末端纯位移的传递函 连接着质量为M的质点型负载，根部紧固在旋转 惯量为^的法兰盘上，法兰盘与定位在原点O处的 数G㈤一去刘·一驯，+剖， 驱动器连接，提供驱动力矩^连杆为长z的均匀 梁．线密度为P，扬氏模量为E，连杆截面转动惯量 (3) 硝一百4Elb．0．^=锷0 为，，弹性变形仅限于平面内．连杆的纯位移为 v(t