体操运动员在单杠运动中的动力学分析及其动作设计.pdfVIP

体操运动员在单杠运动中的动力学分析及动作设计 高云峰 朱昌义 (清华大学) (北京体育大学) 摘要体操运动员如何控制身体各部分的相对运动，如何完成某些特定 的动作、一方面可以通过训练获得经验，另一方面可以利用动力学分析脚方法， 通过计算机数值仿真、，动画技术，在计算机屏幕上进行虚拟训练，分析运动员的 动作，并可进行动作设计。拳文对单杠运动的下的准备动作进行了分析，并编制 了相应的软件． 关键词单杠运动，多刚体系统，KANE方法，数值仿真，虚拟训练，动作 设计． 随着体育运动水平的不断提高，运动员为了取得好成绩，除采用传统的训练方法外， 还可借助于一种新的训练方法一一把人体简化为多刚体系统，尉勘力学分析的方法来进 行动作的分析。摸拟．优化及设计．洪友廉‘“、洪迪安啪曾介绍了国外在这方面的一些例 子：vallGhduwe模拟运动员的空翻转体动作，揭示了手臂的不对称摆动和髋关节的扭曲在 由空翻产生转体过程中的作用：美国的Ramey等人模拟了前空翻式跳远技术；美国的Dapena 对背越式过杆技术进行了模拟，并对原有动作进行了修改从而提高了成绩：美国的Hubbard 对撑竿跳作了研究，模拟计算出了最佳初始状态和竿的最佳长度、刚度；美国的PopeX{划 船比赛进行了模拟．国内则有洪嘉振等编制了DKMB多体软件用于研究运动员跳水、跳高 等等． 在单杠运动中，体操运动员要完成～系列的动作。运动员如何控制身体各部分的相对 运动，如何完成某些特定的动作呢?传统的方法是，让运动员进行反复的训练，不断尝试 新的技术动作而积累经验．但这样首先会花费大量的时间、精力：其次是运动员一旦掌握 了某～动作就不容易改过来；再就是运动员在练习新的动作时，关节、肌肉不知会不会受 伤，～旦受伤对运动员来说损失很大． 为此，把人体简化为多刚体系统，采用动力学分析的方法，列出人体运动的动力学方 程，通过计算机数值仿真，并进一步采用动画技术，使得在计算机屏幕上可以进行虚拟训 练。通过这种虚拟训练，教练员或运动员可总结出～些规律性的结论，再进行实际的训 练，从而达到事半功倍的效果． 312 1 单杠运动中运动员的人体多剐体模型 1．1人体的多刚体模型 为了研究人体的运动、可以把人体简化为多刚体系 统，把肌肉、筋腱等生理组织的作用处理为各刚体间的作 用力及力矩．对于不同的问题，许多研究者提出了不同的 人体多刚体模型”“…． 在单杠运动中，以最后阶段的下法为例，运动员要做 ～系列的准备动作，包括下摆、振浪、沉肩、兜腿、倒立、 松手等。运动员希望在倒立时，整个身体具有较大的动能， 这样就可以在松手后完成高难度的空中动作．根据这一系 列运动的要求，结合实际观察，我们提出了5个刚体的人体 模型(见图1)：刚体Bj口D包括手部、前臂，上臂：刚体 B：一包括头部、颈部、胸部；刚体占；一腰部，臀部； 剐体尻——大腿；刚体E——小腿圾足都．联接这些剐 图1 人体的多刚体模型 体的是：02——肩关节；D3——腰椎；04——髓关节：吼 一膝关节．为统一处理方便，把手部悬挂中心点设为q， 并且把O．，o，均认为是关节． 1．2人体模型的生理参数 人体各部分的生理参数可由人体的统计数据得到．我们建议采用正常人体的统计参数 为标准【llj，对每个运动员，只要其测出身高体重，就可由人体参数的回归方程得至6各部分 的各种生理参数，进而得到前面人体模型中5个刚体的各种参数．在由回归方程求出各种 参数后，如有可能或有必要的话，可进一步做实验，对这 n 些参数进行个体化的修改。 1．3人体模型的坐标系及广义坐标 在单杠下法的准备动作中，手部紧握单杠，整个身体 作平面运动，因此有5个自由度．按图2建立起坐标系后， 可以选取口，(f=1，2，3，4，5)为广义坐标。 其中(M7是与单杠固结的参考坐标系，z指向地面 为正，y以人体自然悬挂时背后方向为正．’ Oix，y，(f=1,2，3，4，5)是与各刚体届固结的动系。O，是各 圈2 坐标系与广叉坐标 关节点，x，轴沿关节点q到质心c，的