虚拟角色的一种自主运动路径规划方法.pdfVIP

第 24 卷第 1 期 Vol. 24 No. 1 2012 年 1 月 谢伟刚，等：虚拟角色的一种自主运动路径规划方法 Jan., 2012 Cc Tt / At (1) 由于实际穿行时间是根据门的开关情况定的，有时等待 时间较长，有时门开时直接通行，因此实际选取时应取平均 值，因而训练越多，获得的拥堵系数更合理。 拥堵系数 Cc 的值含义是：Cc 值越小表示该路段的导航 顺利通过状况越差，在实际导航时应该适当追加时间花费。 反映到 A*算法中就是在计算该路段的估价函数时应该适当 增加花费，因此我们对 A*搜索的估价函数应该做适当修改， 图 1 场景模型映射 将估价函数改为如下公式： f n ( ) g (n ( )h n ( ))Cc/ + (2) 而局部路径规划就是这样一个模块，当全局规划遇到无 g( n) ( sx nx) −( sy +ny) − 2 2 (3) 法处理的突发事件，或者不能胜任当前全局搜索任务时，局 h( n) ( ex nx) −( ey +ny) − 2 2 (4) 部路径规划来帮助虚拟角色导航。局部路径规划主要做两件 事，一是对环境进行探索，二是当动态障碍出现时进行规避。 其中f (n)表示对 n 这个节点估价，g(n)表示节点 n(nx,ny)到父 假设场景信息在最初是未知的，也就是说，全局规划首 节点 s(sx,sy) 的实际距离，h(n)为节点 n 到目标点 e(ex,ey) 的 先要有个熟悉环境的过程。全局规划是在虚拟角色对环境信 估计距离。 息探知的基础上才开始进行。局部路径规划可以通过为虚拟 最后，将上述新的估价函数套用到 A*算法中进行计算 角色设计一个感知半径来实现。这样，在局部范围内的突发 就能得到全局规划的结果，这里具体不再展开。 事件，虚拟角色能够很好的捕捉。比如突然出现的障碍，虚 由于拥堵系数Cc 的计算式为 Tt / At，而At 是个统计量， 拟角色就能捕捉到障碍，并避开而寻求其他路线，达到探知 因此即使地图信息全部知晓，A* 的计算结果也是不完全相 环境和避开障碍物的目的。 同的，他有一个学习的过程，直到最终趋向稳定结果。因此 记忆模块则是用于场景信息的处理以及存储。从虚拟角 对于绝对路径较短，但门关闭次数较多的路段，可能开始依 色进入场景开始，记忆模块处理并记录虚拟角色行进道路上 据 A*会选择该路段，但随着学习时间的增加，依据 A*判断， 的一切场景信息，形成虚拟角色的导航图，指导虚拟角色进 虚拟角色还有其他更好的路径到达目的地。 行全局规划。 3 局部路径规划 局部探索是导航图