月球重力转弯软着陆的模糊变结构控制.pdfVIP

全国第十二届空间及运动体控制技术学术年会论文 制动发动机比冲。V、灭和∥可分别由多普勒雷达、激光测距仪和惯性测量元件的输出得到。 在着陆过程中可通过制动发动机的开／关来控制着陆器的斜向速度，当着陆器底部的探针接触月 面时，强制关闭发动机，着陆器自由下落，以正确的姿态实现月面软着陆。 初 图1重力转弯软着陆过程示意图 图2滑动变量s的运动示意图 3重力转弯软着陆制导律设计 在着陆过程中，假定姿态控制系统可以保证制动发动机的推力方向与着陆器的速度方向始终 相反。因而着陆器的唯一控制输入为制动发动机的推力。为了实现燃料消耗次优着陆，首先选择 满足约束的燃料次优滑动面，然后设计鲁棒的模糊变结构控制器，使系统的状态在滑动面上运动， 从而实现月面安全着陆。 在最终着陆段，姿态角沙一般都比较小，可近似为零，且着陆器的质量变化不大，可认为 是恒值，那么着陆器的动力学方程可以简化为： ’，=一／mo+g (2a) 式中，‰为着陆器质量的初值。显然，此系统的燃料最优控制是一个bang-bang控制问题，其切换 函数为： r(R，D=1，2+2(g—F／mo)R (3) 由于在着陆过程中，斜向距离始终大于零，则可以选择重力转弯软着陆的滑动变量为： ， s=一V+√2(口一g)R (4) 对时间的导数为： j=f／m—gcos缈一(1,4a--g)／q2R (5) 使用到达条件J0，j0及Sr0．j0．可以证明．如里盗用如下控制律： Jo 』f；m(gcos／vJ-gTW-R5 (6) 能够保证系统的到达运动是鳅迸稳穗船8∥+V√口一g／42R)so 但是，考虑到制动发动机的推力只能为零或恒定正值，必须对以上控制律进行修改，以滑动 变量J作为判断发动机开、关的依据，选取如下控制律： ‘ ，10 J0 ，1、 u’ 产tF5o 由于在重力转弯软着陆过程中，为了节省燃料，应保证恒有v0，所以只要，足够大，控制律 (7)能够满足系统的稳定性条件(6)。采用如公式(7)的变结构控制律，可以避免连续调节发动机推 -270． 全国第十二届空间及运动体控制技术学术年会论文 力的缺点，也不用上下两个方向都安装发动机．但是，为了保证滑模的存在，发动机要极其频繁 的开／关，在现有技术水平上，发动机是无法满足此要求的。因而导致以上设计的制导律在工程 上无法实现，必须加以改进。 4控制律的实现 在实际的重力转弯软着陆过程中，由于各种因素的影响，制动发动机的推力、着陆器的初始 估计质量和月球引力加速度都存在一定的偏差，最大偏差可以分别记为心、Am。和△g。如果 仍采用公式(4)作为滑动变量、公式(7)作为控制律，那么当制动发动机的实际推力偏小，或着陆 器的实际质量偏大，或实际的月球引力加速度偏大时，都有可能引起制动发动机开始制动时的高 度过低，导致着陆器以很高的速度直接撞击月面，从而毁坏着陆器。因此，在各种偏差存在的情 况下，必须对以上选取的滑动变量进行修改，可以采用如下形式的滑动变量： s=一V+42Cad—gd)R (8) 式中％=(F—AV)／(mo+△，，％)，gd=g+△g· 4．1切换条件的确定 为