振型的正交性.ppt

四、 多自由度体系的振动 多自由度无阻尼自由振动 振型的正交性 多自由度的受迫振动 杆系结构有限元动力分析 多自由度时程分析方法 结论与讨论 * ? ? ? ? 虽然很多工程问题可以化为单自由度问题计算，但为了有足够的分析精度，一些问题也必须作多自由度进行分析。 在等效粘滞阻尼理论下，第二章讨论了两和多自由度体系的运动方程，理论上阻尼矩阵[C]=[Cij]，Cij表示j自由度单位速度引起的i自由度方向的阻尼力。但实际上Cij一般是确定不了的。 目前多自由度问题分析先求无阻尼自由振动确定频率、振型等动力特性，然后利用振型的正交性，在假定阻尼矩阵也正交条件下，将多自由度分析通过振型分解化为单自由度问题的组合来解决。再一次体现了，化未知问题为已知问题的研究方法和思想。 对复杂荷载情况（象地震地面运动等离散荷载）要用时程分析方法或随机振动理论来解决（第六章）。 因此，首先介绍无阻尼自由振动。 4.1 多自由度无阻尼自由振动 多自由度运动方程为 无阻尼自由振动运动方程为 设其解为{A}sin?t ，代入运动方程可得 (- ?2[M]+[K]) {A}sin?t={0} 为使系统有非零的振动解答，必须 │- ?2[M]+[K] │=0 （1） 或者 (- ?2[M]+[K]) {A}={0} （2） 上述两式分别称为频率和特征方程。 由式（1）展开可得双n次方程，对一般建筑工程结构，求解可得到n个实的不等的正根，它们即为系统的频率。但一般更多是从式（2）出发。 4.1 多自由度无阻尼自由振动 式（2）可改写为 ?2[M]{A}=[K]{A} （3） 数学上称作广义特征值问题。为了将其化为标准实对称矩阵特征值问题，需作如下改造： 设 [M]=([M]1/2)T[M]1/2 （4） [M]1/2{A}={X} 则 {A}=([M]1/2)-1{X} （5） 代回式（3）得 ?2([M]1/2)T{X}=[K]([M]1/2)-1{X} （6） 方程两边再左乘[([M]1/2)T]-1，则 ?2{X}=[([M]1/2)-1]T[K]([M]1/2)-1{X} （7） 记 [([M]1/2)-1]T[K]([M]1/2)-1=[D] （8） 由于[K]是对称矩阵，从式（8）可见[D]是对称矩阵。将式（8）代入式（7）可得 ?2{X}=[D]{X} （9） 4.1 多自由度无阻尼自由振动 式 ?2{X}=[D]{X} （9） 就是实对称矩阵标准特征值问题的方程，利用线性代数所介绍的特征值问题解法就可求得[D]矩阵的特征对[?2，{X}]，再由式（5）可求得广义特征问题的振型矩阵{A}。 由数学可知，对建筑工程一般问题，从n阶的特征方程（3）可求得n个特征对，也即有n个频率?i以及和?i对应的振型{A}i。按?i从小到大排列可得结构的频谱，?1和{A}1分别称为第一频率（基本频率或基频）、第一振型。其他依次称第二、第三等等频率、振型。 有了任意n自由度问题自由振动解法、结论，两自由度问题可以作为它的特例，按上述解法、思路进行分析。 4.1 多自由度无阻尼自由振动 对两自由度问题来说，根据具体问题运动方程可以用刚度法建立，也可以用柔度法建立。因此，教材上分别基于刚度法和柔度法进行了具体讨论，给出了频率、振型和刚度系数、质量的关系以及和柔度系数、质量的关系。这些公式能记住更好，但我认为不记也没关系，关键是记住如下一些基本概念。 1）在无阻尼自由振动下-[M]{ü}=[K]{u}，也即惯性力和弹性恢复力平衡，且它们同相位。因此如果设振幅为{A}，式（3）也可通过列惯性力、恢复力的幅值方程得到。 2）当基于柔度法时，位移由惯性力引起，柔度法特征方程同上理由（同相位），也可直接列幅值方程建立{A}=?2[f][M]{A} （10） 3）拿上具体问题后，关键是正确确定[M]、[K]或[f]，有了它们不管什